Siemens SINUMERIK 840D sl Manual De Puesta En Marcha página 48

Puesta en marcha
5.6 Pasos manuales tras la instalación
8. Defina los valores de calibración de todos los ejes robóticos. Para ello necesita el set de
calibración (Calibration Tool) de Comau adecuado para cada tipo de robot (ver la
documentación de Comau del tipo de robot en cuestión "Especificaciones técnicas",
capítulo "Dispositivos de calibración"). Para que los valores reales que deben definirse en
la posición de calibrado sean correctos, el script CMC predefine el dato de máquina
$MA_REFP_SET_POS para cada eje robótico en función del tipo de robot. La posición de
calibrado de cada eje robótico también forma parte de las "Especificaciones técnicas" del
correspondiente tipo de robot de Comau.
Figura 5-20
Procedimiento para ajustar los valores de calibración de los ejes robóticos:
En el siguiente ejemplo se ajustan los valores de calibración del 1.er eje:
a) Use la herramienta de calibración para desplazar el 1.er eje de máquina a la posición de
calibración en modo de operación JOG.
b) Ajuste la corrección a 0% en el panel de mando de máquina.
c) Cambie al modo de operación JOG REF (Máquina → JOG REF).
d) Abra la máscara "Datos de máquina de ejes" con el campo de manejo Puesta en marcha
→ Datos de máquina → Datos de máquina de ejes.
e) Ajuste el dato de máquina 34210 $MA_ENC_REFP_STATE[0] = 1 en el 1.er eje y el
sistema de medida de la posición utilizado.
f) Vuelva al modo de operación JOG REF (Máquina → JOG REF).
g) Seleccione el 1.er eje de máquina en el panel de mando de máquina.
h) Pulse la tecla de desplazamiento "+" en el panel de mando de máquina.
i) En el 1.er eje de máquina aparecerá el símbolo
Repita los pasos a – i para todos los demás ejes.
9. En caso necesario, active otras funciones Safety de SINUMERIK Safety Integrated plus.
Dado el caso, realice la puesta en marcha de la Safety cartesiana.
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Ejemplo de herramienta de calibración con reloj comparador de la marca Comau
Eje referenciado.
SINUMERIK Run MyRobot/Direct Control
Manual de puesta en marcha, 10/2019, A5E45238414E AC