Siemens SINUMERIK 840D sl Manual De Puesta En Marcha
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SINUMERIK 840D sl
SINUMERIK Run MyRobot/Direct
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Manual de puesta en marcha
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SINUMERIK 840D sl
Software
Software de sistema NCU para 840D sl
HF3
10/2019
A5E45238414E AC
Prólogo
Consignas básicas de
seguridad
Introducción
Requisitos para la puesta en
marcha
Configuración
Puesta en marcha
Concepto de protección de
datos
Datos de máquina
Avisos de alarma, de error y
de sistema
Resolución de
problemas/FAQ
Service & Support
Versión
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A

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Manuales relacionados para Siemens SINUMERIK 840D sl

Resumen de contenidos para Siemens SINUMERIK 840D sl

  • Página 1 Prólogo Consignas básicas de seguridad Introducción SINUMERIK Requisitos para la puesta en marcha SINUMERIK 840D sl SINUMERIK Run MyRobot/Direct Configuración Control Puesta en marcha Manual de puesta en marcha Concepto de protección de datos Datos de máquina Avisos de alarma, de error y de sistema Resolución de...

  • Página 2: Personal Cualificado

    Considere lo siguiente: ADVERTENCIA Los productos de Siemens sólo deberán usarse para los casos de aplicación previstos en el catálogo y la documentación técnica asociada. De usarse productos y componentes de terceros, éstos deberán haber sido recomendados u homologados por Siemens. El funcionamiento correcto y seguro de los productos exige que su transporte, almacenamiento, instalación, montaje, manejo y mantenimiento hayan sido realizados de forma...

  • Página 3: Prólogo

    En la siguiente dirección (https://support.industry.siemens.com/My/ww/es/documentation) encontrará información sobre cómo recopilar de manera personalizada documentación basada en los contenidos de Siemens y adaptarla a la documentación propia de la máquina. Formación La siguiente dirección (http://www.siemens.com/sitrain) contiene información sobre SITRAIN, el programa de capacitación y formación de Siemens en torno a los productos, sistemas y soluciones de accionamientos y automatización.

  • Página 4: Destinatarios

    Nota relativa al Reglamento general de protección de datos Siemens respeta los principios básicos de la protección de datos, en especial los preceptos de la minimización de datos (privacy by design). Para este producto, esto significa: El producto no procesa/almacena datos personales, únicamente datos técnicos asociados a...

  • Página 5: Tabla De Contenido

    Configuración y puesta en marcha de robots de 6 ejes............15 Manuales de SINUMERIK 840D sl y Run MyRobot/Direct Control........15 Vista general del sistema SINUMERIK 840D sl con robot de 6 ejes ........16 Procedimiento para la configuración y puesta en marcha .............16 Requisitos para la puesta en marcha ......................19...
  • Página 6 Índice Funcionamiento del ciclo compilado ROPE ................53 Script CMC..........................53 Datos de máquina ............................55 Vista general ..........................55 Datos de máquina CN......................55 7.2.1 Datos de máquina generales ....................55 7.2.2 Datos de máquina específicos de canal ................58 7.2.3 Datos de operador específicos del canal ................72 7.2.4 Datos de máquina específicos del eje ...................73 Datos de máquina de accionamiento..................75...

  • Página 7: Consignas Básicas De Seguridad

    Consignas básicas de seguridad Consignas generales de seguridad ADVERTENCIA Descarga eléctrica y peligro de muerte por otras fuentes de energía Tocar piezas que están bajo tensión puede provocar lesiones graves o incluso la muerte. ● Trabaje con equipos eléctricos solo si tiene la cualificación para ello. ●...
  • Página 8 Consignas básicas de seguridad 1.1 Consignas generales de seguridad ADVERTENCIA Descarga eléctrica por equipos dañados Un manejo inadecuado puede causar daños en los equipos. En los equipos dañados pueden darse tensiones peligrosas en la caja o en los componentes al descubierto que, en caso de contacto, pueden causar lesiones graves o incluso la muerte.
  • Página 9 ● Desconecte los equipos radioeléctricos o teléfonos móviles cuando se acerque a menos de 2 m de los componentes. ● Utilice la "App de SIEMENS Industry Online Support" solo si está desconectado el equipo. ADVERTENCIA Incendio por espacios libres para la ventilación insuficientes Si los espacios libres para ventilación no son suficientes, puede producirse...

  • Página 10: Daños En El Equipo Por Campos Eléctricos O Descarga Electrostática

    Consignas básicas de seguridad 1.2 Daños en el equipo por campos eléctricos o descarga electrostática Nota Consignas de seguridad importantes para las funciones Safety Integrated Si desea utilizar las funciones Safety Integrated, observe las consignas de seguridad de los manuales Safety Integrated. ADVERTENCIA Fallos de funcionamiento de la máquina a consecuencia de una parametrización errónea o modificada...

  • Página 11: Garantía Y Responsabilidad Para Ejemplos De Aplicación

    Seguridad industrial (https://www.siemens.com/industrialsecurity) Los productos y las soluciones de Siemens están sometidos a un desarrollo constante con el fin de mejorar todavía más su seguridad. Siemens recomienda expresamente realizar actualizaciones en cuanto estén disponibles y utilizar únicamente las últimas versiones de los productos.
  • Página 12 Consignas básicas de seguridad 1.4 Seguridad industrial ADVERTENCIA Estados operativos no seguros debidos a una manipulación del software Las manipulaciones del software (p. ej. mediante virus, troyanos o gusanos) pueden provocar estados operativos inseguros en la instalación, con consecuencias mortales, lesiones graves o daños materiales.

  • Página 13: Riesgos Residuales De Sistemas De Accionamiento (Power Drive Systems)

    Consignas básicas de seguridad 1.5 Riesgos residuales de sistemas de accionamiento (Power Drive Systems) Riesgos residuales de sistemas de accionamiento (Power Drive Systems) Durante la evaluación de riesgos de la máquina que exige la normativa local (p. ej., Directiva de máquinas CE), el fabricante de la máquina o el instalador de la planta deben tener en cuenta los siguientes riesgos residuales derivados de los componentes de control y accionamiento de un sistema de accionamiento: 1.
  • Página 14 Consignas básicas de seguridad 1.5 Riesgos residuales de sistemas de accionamiento (Power Drive Systems) Si desea más información sobre los riesgos residuales que se derivan de los componentes de un sistema de accionamiento, consulte los capítulos correspondientes de la documentación técnica para el usuario.

  • Página 15: Introducción

    6 ejes. Estos conocimientos se encuentran resumidos en este manual. No se aborda aquí información general sobre la configuración y puesta en marcha con SINUMERIK 840D sl. Encontrará más referencias bibliográficas en el apartado Manuales de SINUMERIK 840D sl y Run MyRobot/Direct Control (Página 15).

  • Página 16: Vista General Del Sistema Sinumerik 840D Sl Con Robot De 6 Ejes

    Introducción 2.4 Procedimiento para la configuración y puesta en marcha Vista general del sistema SINUMERIK 840D sl con robot de 6 ejes Ejemplo de configuración del sistema La siguiente figura muestra un ejemplo de configuración del sistema para conectar un robot de 6 ejes a un SINUMERIK 840D sl.
  • Página 17 Introducción 2.4 Procedimiento para la configuración y puesta en marcha Ejecución Vínculo a apartado ② Creación de la topología DRIVE-CLiQ (topología pre‐ Crear la topología predeterminada en Create MyConfig determinada) con Create MyConfig Topo Topo (Página 29) ③ Configuración con Configurador de robot Configurador de robot (Página 32) ④...
  • Página 18 Introducción 2.4 Procedimiento para la configuración y puesta en marcha SINUMERIK Run MyRobot/Direct Control Manual de puesta en marcha, 10/2019, A5E45238414E AC...

  • Página 19: Requisitos Para La Puesta En Marcha

    Requisitos para la puesta en marcha Para la puesta en marcha de un robot de 6 ejes con SINUMERIK Integrate Run MyRobot / Direct Control se necesitan los siguientes componentes de hardware y software. Los componentes varían en función del tipo de robot. Encontrará una descripción completa de los componentes necesarios para los respectivos tipos de robot al realizar la configuración con SIZER (ver el apartado Configuración con SIZER (Página 21)).

  • Página 20: Recursos Disponibles

    ● 3 robots como máximo se controlan por 3 canales. ● Cada canal puede soportar hasta 3 ejes lineales y 3 giratorios adicionales (ver la documentación ROBX, apartado Manuales de SINUMERIK 840D sl y Run MyRobot/Direct Control (Página 15)). ● Una NCU 730.3 puede soportar como máximo 31 ejes de interpolación.

  • Página 21: Configuración

    Para facilitar una configuración correcta de los componentes de hardware y software necesarios, se proporciona un proyecto SIZER para cada tipo de robot descargable en el SIOS Portal (https://support.industry.siemens.com/cs/document/109757564/lieferfreigabe-f %C3%BCr-sinumerik-run-myrobot-direct-control?dti=0&lc=en-WW). Los proyectos SIZER incluyen la configuración mínima relativa a los accionamientos SINAMICS, los componentes de manejo y las opciones de software para operar con un robot de 6 ejes.

  • Página 22: Estructura De Un Proyecto Sizer

    Configuración 4.2 Estructura de un proyecto SIZER Estructura de un proyecto SIZER Componentes de hardware Cada proyecto SIZER incluye accionamientos SINAMICS para 6 ejes robóticos. Si es posible, se selecciona un dimensionado con 3 módulos de dos ejes, ya que esta es la variante más compacta y económica.
  • Página 23 Configuración 4.2 Estructura de un proyecto SIZER del proyecto de CMC Topo ("*.uptz"). En el apartado Crear la topología predeterminada en Create MyConfig Topo (Página 29) se indican otras condiciones sobre la topología DQ. Figura 4-2 Topología DRIVE-CLiQ SINUMERIK Run MyRobot/Direct Control Manual de puesta en marcha, 10/2019, A5E45238414E AC...

  • Página 24: Componentes De Manejo

    Configuración 4.2 Estructura de un proyecto SIZER Alimentación de 24 V Al dimensionar la alimentación de 24 V (SITOP), en "Consumo para otros componentes electrónicos" se ha introducido la suma de las intensidades nominales de frenado de los 6 ejes robóticos.
  • Página 25 Configuración 4.2 Estructura de un proyecto SIZER Debe tenerse en cuenta que la opción CC AXCO (acoplamiento mecánico forzado de los ejes de mano) no se necesita en todos los tipos de robot. La opción se incluye en los proyectos SIZER según sea necesario.

  • Página 26: Versiones Especiales

    Configuración 4.3 Versiones especiales Bibliografía Encontrará más información sobre las medidas en los siguientes manuales: ● Manual de configuración SINAMICS - Low Voltage (V6.5) ● Manual de configuración Directrices de montaje CEM/requisitos básicos del sistema (01/2012) Consulte también Configurador de robot (Página 32) Versiones especiales Para la configuración deben tenerse en cuenta condiciones específicas en función del tipo de robot utilizado.

  • Página 27: Puesta En Marcha

    Puesta en marcha Procedimiento general El siguiente diagrama de flujo muestra el procedimiento general para la puesta en marcha de SINUMERIK Integrate Run MyRobot/Direct Control. Figura 5-1 Puesta en marcha de SINUMERIK Integrate Run MyRobot/Direct Control. SINUMERIK Run MyRobot/Direct Control Manual de puesta en marcha, 10/2019, A5E45238414E AC...

  • Página 28: Requisitos

    ● Opcionalmente y en función del tipo de robot: SINUMERIK Integrate Run MyCC /AXCO se ha descargado de PridaNet. ● Opcionalmente: la plantilla de proyecto PLC se ha descargado del portal SIOS (https:// support.industry.siemens.com/cs/document/109758486/sinumerik-run-myrobot- directcontrol?dti=0&lc=en-WW). SINUMERIK Run MyRobot/Direct Control Manual de puesta en marcha, 10/2019, A5E45238414E AC...

  • Página 29: Crear La Topología Predeterminada En Create Myconfig Topo

    Puesta en marcha 5.3 Crear la topología predeterminada en Create MyConfig Topo Crear la topología predeterminada en Create MyConfig Topo Requisitos Antes de empezar la puesta en marcha con el configurador de robot, debe crear una topología predeterminada para DRIVE-CLiQ. Topología estándar La carpeta "cmc"...
  • Página 30 Puesta en marcha 5.3 Crear la topología predeterminada en Create MyConfig Topo ● Para el cableado físico de los cables DRIVE-CLiQ, la alimentación (SLM con DRIVE-CLiQ) debe conectarse del modo siguiente: – Tras el último módulo de motor en el eje 6: Figura 5-3 Ejemplo de topología para el NJ60 con alimentación en el eje 6 –...
  • Página 31 Puesta en marcha 5.3 Crear la topología predeterminada en Create MyConfig Topo Siga esta norma de cableado físico para asegurar la ejecución sin errores de las macros de accionamiento. Aplique estas normas de manera análoga en el caso de los grupos de accionamientos conectados a una NX.

  • Página 32: Configurador De Robot

    Puesta en marcha 5.4 Configurador de robot ● Realice la asignación de ejes a accionamientos. La figura siguiente muestra un ejemplo de asignación para el tipo de robot NS12 1.85. Figura 5-7 Asignación de ejes a accionamientos ● Debe transmitirse la topología como topología predeterminada (modo: Topología predeterminada, versión de transmisión "*.utz").

  • Página 33: Configuración Con El Configurador De Robot

    Puesta en marcha 5.4 Configurador de robot Configuración con el configurador de robot 13 14 ① Ajuste del modo de instalación: ● Nueva instalación: instalación de un robot en un control en el que se ha realizado un borrado general ●...

  • Página 34: Indicaciones

    Puesta en marcha 5.4 Configurador de robot ⑧ Selección del canal de instalación del robot Nota: En el modo de instalación "Nueva instalación", el primer robot se instala siempre en el 1.er canal CN. ⑨ Selección del grupo de modos de operación (GMO/BAG) ⑩...

  • Página 35: Transferencia De Archivos De Configuración

    Tipos de robot definidos por el usuario Si selecciona el tipo de robot "Definido por el usuario", deberá guardar los datos necesarios en la carpeta "Customer" según la estructura predeterminada por Siemens. Procedimiento: 1. Seleccione el tipo de robot "Definido por el usuario" en el configurador de robot. Se habilitará...
  • Página 36 Puesta en marcha 5.4 Configurador de robot ① Opcionalmente: Carpeta "acxo" Esta carpeta se crea cuando el ciclo compilado AXCO se necesita para el robot seleccionado. Copie a esa carpeta el ciclo compilado ("*.elf") descargado. ② Carpeta "Macros" En esta carpeta se guardan los archivos para la configuración de los accionamientos. ③...

  • Página 37: Script Cmc

    Puesta en marcha 5.5 Script CMC Figura 5-11 Transferencia de archivos de configuración Además de la carpeta "InstalaciónRobot", se guarda automáticamente un paquete CMC (fichero "*.usz"). Para este paquete se necesitan todos los archivos de la carpeta creada. Nota Seleccione como ruta de destino el directorio raíz de la memoria USB que vaya a utilizar para la instalación del robot.

  • Página 38: Procedimiento

    Puesta en marcha 5.6 Pasos manuales tras la instalación Procedimiento Inicie el script CMC como se describe a continuación: 1. Inserte la memoria USB (no una unidad flash USB de arranque) con el archivo .usz en el directorio raíz en el puerto USB X125 o X135 de la NCU. 2.
  • Página 39 5.6 Pasos manuales tras la instalación 3. Inicie la macro de accionamiento en SINAMICS. La macro de accionamiento pone en marcha los 6 motores no Siemens de los 6 ejes robóticos. La macro de accionamiento define, además, los datos del regulador descritos en el apartado Calcular datos del regulador (Página 49) para cada eje robótico.
  • Página 40 Puesta en marcha 5.6 Pasos manuales tras la instalación – Introduzca el número de macro ("910") en el parámetro p15 de la Control Unit. Confirme la entrada con la tecla Intro. Figura 5-13 Parámetros de la Control Unit – La macro ejecuta ahora automáticamente la puesta en marcha del accionamiento y define los datos del regulador optimizados para el eje robótico correspondiente.
  • Página 41 Puesta en marcha 5.6 Pasos manuales tras la instalación 4. Active como mínimo las siguientes funciones Safety de SINUMERIK Safety Integrated plus: – SS1/STO (parada de emergencia) y – SLS axial Nota El retardo máximo para SS1/STOP B (p9556) puede consultarse para los ejes 1-3 en las hojas de datos del respectivo tipo de robot (capítulo "Tiempos y distancias de frenado").
  • Página 42 Puesta en marcha 5.6 Pasos manuales tras la instalación 5. Determine el offset de ángulo de conmutación para todos los ejes robóticos. La macro de accionamiento define las siguientes variables: – Método de identificación polar "basado en saturación" (p1980 = 1) –...
  • Página 43 Puesta en marcha 5.6 Pasos manuales tras la instalación 6. Compruebe el regulador de intensidad de los 6 ejes robóticos. Haga lo siguiente: – Abra la máscara para parametrizar la medición en el menú "Puesta en marcha → Optimización/test → Lazo reg. intensidad". –...
  • Página 44 Puesta en marcha 5.6 Pasos manuales tras la instalación – Realice los siguientes ajustes en la máscara "Parámetros medición": → Offset = 0 r/min → Amplitud = 1% Figura 5-16 Parámetros medición – Con el pulsador de menú vertical "Medición", abra la máscara "Medición". Inicie la medición desde esta máscara.
  • Página 45 Puesta en marcha 5.6 Pasos manuales tras la instalación – Para una óptima respuesta en frecuencia, deben cumplirse las siguientes condiciones: - La línea de 0 dB no se ha rebasado - Ancho de banda (respuesta en amplitud >-3 dB) >600 Hz La figura siguiente muestra un regulador de intensidad perfectamente ajustado: Figura 5-17 Respuesta en frecuencia p1715 óptima...
  • Página 46 Puesta en marcha 5.6 Pasos manuales tras la instalación – Si la respuesta en frecuencia es demasiado baja o demasiado alta (ver las figuras siguientes), se recomienda hacer lo siguiente: - Optimización del regulador de intensidad (p1715) - Comprobación de los datos de motor. En este caso, póngase en contacto con la hotline. Figura 5-18 Respuesta en frecuencia p1715 demasiado alta Figura 5-19...
  • Página 47 Puesta en marcha 5.6 Pasos manuales tras la instalación 7. En caso necesario, adapte el sentido de giro del eje ($MA_AX_MOTION_DIR) de forma que corresponda a las "Especificaciones técnicas" del respectivo tipo de robot de Comau para cada robot (capítulo "Áreas de operación"). Nota $MC_ROBX_AXES_DIR no se debe modificar.
  • Página 48 Puesta en marcha 5.6 Pasos manuales tras la instalación 8. Defina los valores de calibración de todos los ejes robóticos. Para ello necesita el set de calibración (Calibration Tool) de Comau adecuado para cada tipo de robot (ver la documentación de Comau del tipo de robot en cuestión "Especificaciones técnicas", capítulo "Dispositivos de calibración").

  • Página 49: Calcular Datos Del Regulador

    5.7.2 Auto Servo Tuning (AST) para los ejes robóticos Con SINUMERIK 840D sl Auto Servo Tuning (AST) se puede calcular automáticamente el ajuste óptimo del regulador para un eje de avance. Este ajuste óptimo del regulador se refiere al comportamiento dinámico del eje medido en un determinado punto de trabajo (= postura + carga útil).

  • Página 50: Ejes Adicionales De Interpolación

    Puesta en marcha 5.7 Calcular datos del regulador El uso de AST en el brazo robótico solo es posible en casos aislados, siempre que la zona de trabajo esté muy limitada. Para la optimización automática del regulador es conveniente que el robot esté...

  • Página 51: Ejemplo De Aplicación De Plc

    Portal, en "Run MyRobot/Direct Control". En este ejemplo se incluyen los bloques más importantes preparametrizados. Bibliografía Encontrará más información sobre la programación de PLC en el Manual de puesta en marcha SINUMERIK 840D sl. SINUMERIK Run MyRobot/Direct Control Manual de puesta en marcha, 10/2019, A5E45238414E AC...
  • Página 52 Puesta en marcha 5.8 Ejemplo de aplicación de PLC SINUMERIK Run MyRobot/Direct Control Manual de puesta en marcha, 10/2019, A5E45238414E AC...

  • Página 53: Concepto De Protección De Datos

    Concepto de protección de datos Derecho de garantía La concesión de una garantía de dos años por parte de la empresa Comau implica que el usuario deberá utilizar la máquina exclusivamente dentro de los parámetros especificados (p. ej., velocidad máxima o par máximo del reductor, etc.). El concepto de protección de datos dispone, por lo tanto, que determinados datos de máquina CN y parámetros de accionamiento no pueden ser modificados por el usuario.
  • Página 54 Concepto de protección de datos 6.3 Script CMC ● Copiar el archivo CYCPE_MA.spf con la llamada del ciclo ROPE_MAIN.cpf en la carpeta "Ciclos de fabricante". Asegúrese de que el ciclo ROPE_MAIN.cpf se carga durante el arranque del control (evento de prog.). Los datos de máquina correspondientes y el respectivo bit de opción también son definidos por el script CMC.

  • Página 55: Datos De Máquina

    Datos de máquina Vista general Los siguientes datos de máquina son definidos por el script CMC (ver el apartado Datos de máquina CN (Página 55)) o por la macro de accionamiento (ver el apartado Datos de máquina de accionamiento (Página 75)). En los datos de máquina se distingue entre lo siguiente: ●...
  • Página 56 Datos de máquina 7.2 Datos de máquina CN Dato de máquina Valor Comentario 　 　 　 　 N10050 $MN_SYSCLOCK_CYCLE_TIME 　 　 　 N10070 $MN_IPO_SYSCLOCK_TIME_RATIO 　 　 　 　 N10240 $MN_SCALING_SYSTEM_IS_METRIC 　 　 　 N10620 $MN_EULER_ANGLE_NAME_TAB[0] "A" 　 　 　 N10620 $MN_EULER_ANGLE_NAME_TAB[1] "B"...
  • Página 57 Datos de máquina 7.2 Datos de máquina CN Dato de máquina Valor Comentario 　 　 　 N14510 $MN_USER_DATA_INT[4] 　 　 　 N14510 $MN_USER_DATA_INT[5] 　 　 　 N14510 $MN_USER_DATA_INT[6] 　 　 　 N14510 $MN_USER_DATA_INT[7] 　 　 　 N14510 $MN_USER_DATA_INT[8] 　 　 　...

  • Página 58: Datos De Máquina Específicos De Canal

    Datos de máquina 7.2 Datos de máquina CN Dato de máquina Valor Comentario 　 　 N19610 $ON_TECHNO_EXTENSION_MASK[1] 'H4' Opción AXCO (opcional) 　 　 N19610 $ON_TECHNO_EXTENSION_MASK[4] ='H200000' ;Option ROBX_AR 　 　 　 N51039 $MNS_PROGRAM_CONTROL_MODE_MASK 'H0' 　 　 　 N52010 $MCS_DISP_NUM_AXIS_BIG_FONT 　 　...
  • Página 59 Datos de máquina 7.2 Datos de máquina CN Dato de máquina Valor Comentario 　 　 　 N20060 $MC_AXCONF_GEOAX_NAME_TAB[1] "Y" 　 　 　 N20060 $MC_AXCONF_GEOAX_NAME_TAB[2] "Z" 　 　 　 N20070 $MC_AXCONF_MACHAX_USED[0] 　 　 　 N20070 $MC_AXCONF_MACHAX_USED[1] 　 　 　 N20070 $MC_AXCONF_MACHAX_USED[2] 　...
  • Página 60 Datos de máquina 7.2 Datos de máquina CN Dato de máquina Valor Comentario 　 　 　 N20150 $MC_GCODE_RESET_VALUES[0] 　 　 　 N20150 $MC_GCODE_RESET_VALUES[3] Según norma de ajuste Ad‐ vanced Surface 　 　 　 N20150 $MC_GCODE_RESET_VALUES[9] 　 　 　 N20150 $MC_GCODE_RESET_VALUES[20] 　...
  • Página 61 Datos de máquina 7.2 Datos de máquina CN Dato de máquina Valor Comentario 　 　 　 N20252 $MC_CUTCOM_MAXNUM_SUPPR_BLOCKS Según norma de ajuste Ad‐ vanced Surface 　 　 　 N20310 $MC_TOOL_MANAGEMENT_MASK 'H2' 　 　 　 N20450 $MC_LOOAH_RELIEVE_BLOCK_CYCLE Según norma de ajuste Ad‐ vanced Surface 　...
  • Página 62 Datos de máquina 7.2 Datos de máquina CN Dato de máquina Valor Comentario 　 　 　 N20485 $MC_COMPRESS_SMOOTH_FACTOR[3] Según norma de ajuste Ad‐ vanced Surface 　 　 　 N20485 $MC_COMPRESS_SMOOTH_FACTOR[4] Según norma de ajuste Ad‐ vanced Surface 　 　 　 N20486 $MC_COMPRESS_SPLINE_DEGREE[0] Según norma de ajuste Ad‐...
  • Página 63 Datos de máquina 7.2 Datos de máquina CN Dato de máquina Valor Comentario 　 　 　 N20600 $MC_MAX_PATH_JERK[0] Según norma de ajuste Ad‐ vanced Surface 　 　 　 N20600 $MC_MAX_PATH_JERK[1] Según norma de ajuste Ad‐ vanced Surface 　 　 　 N20600 $MC_MAX_PATH_JERK[2] Según norma de ajuste Ad‐...
  • Página 64 Datos de máquina 7.2 Datos de máquina CN Dato de máquina Valor Comentario 　 　 　 N20605 $MC_PREPDYN_SMOOTHING_FACTOR[0] Según norma de ajuste Ad‐ vanced Surface 　 　 　 N20605 $MC_PREPDYN_SMOOTHING_FACTOR[1] Según norma de ajuste Ad‐ vanced Surface 　 　 　 N20605 $MC_PREPDYN_SMOOTHING_FACTOR[2] Según norma de ajuste Ad‐...
  • Página 65 Datos de máquina 7.2 Datos de máquina CN Dato de máquina Valor Comentario 　 　 　 N21158 $MC_JOG_JERK_ORI[0] 　 　 　 N21158 $MC_JOG_JERK_ORI[1] 　 　 　 N21158 $MC_JOG_JERK_ORI[2] 　 　 　 N21159 $MC_JOG_JERK_ORI_ENABLE[0] 　 　 　 N21159 $MC_JOG_JERK_ORI_ENABLE[1] 　 　 　...
  • Página 66 Datos de máquina 7.2 Datos de máquina CN Dato de máquina Valor Comentario 　 　 　 N22430 $MC_FGROUP_PATH_MODE Según norma de ajuste Ad‐ vanced Surface 　 　 　 N22440 $MC_FGROUP_PATH_RATIO Según norma de ajuste Ad‐ vanced Surface 　 　 　 N24030 $MC_FRAME_ACS_SET 　...
  • Página 67 Datos de máquina 7.2 Datos de máquina CN Dato de máquina Valor Comentario 　 　 　 N28071 $MC_MM_NUM_SURF_LEVELS Según norma de ajuste Ad‐ vanced Surface 　 　 　 N28072 $MC_MM_MAXNUM_SURF_GROUPS Según norma de ajuste Ad‐ vanced Surface 　 　 　 N28100 $MC_MM_NUM_CC_BLOCK_USER_MEM 　...
  • Página 68 Datos de máquina 7.2 Datos de máquina CN Dato de máquina Valor Comentario 　 　 　 N62920 $MC_ROBX_AXIS_SEQ[1] 　 　 　 N62920 $MC_ROBX_AXIS_SEQ[2] 　 　 　 N62920 $MC_ROBX_AXIS_SEQ[3] 　 　 　 N62920 $MC_ROBX_AXIS_SEQ[4] 　 　 　 N62920 $MC_ROBX_AXIS_SEQ[5] 　 　 　...
  • Página 69 Datos de máquina 7.2 Datos de máquina CN Dato de máquina Valor Comentario 　 　 　 N62900 $MC_ROBX_KINCLASS 　 　 　 N62901 $MC_ROBX_AXES_TYPE[0] 　 　 　 N62901 $MC_ROBX_AXES_TYPE[1] 　 　 　 N62901 $MC_ROBX_AXES_TYPE[2] 　 　 　 N62901 $MC_ROBX_AXES_TYPE[3] 　 　 　...
  • Página 70 Datos de máquina 7.2 Datos de máquina CN Dato de máquina Valor Comentario 　 　 　 N62910 $MC_ROBX_TFLWP_POS[1] 　 　 　 N62910 $MC_ROBX_TFLWP_POS[2] 　 　 　 N62911 $MC_ROBX_TFLWP_RPY[0] 　 　 　 N62911 $MC_ROBX_TFLWP_RPY[1] 　 　 　 N62911 $MC_ROBX_TFLWP_RPY[2] 　 　 　...
  • Página 71 Datos de máquina 7.2 Datos de máquina CN Dato de máquina Valor Comentario 　 　 　 　 N62917 $MC_ROBX_MAMES[4] 　 　 　 　 N62917 $MC_ROBX_MAMES[5] 　 　 　 　 N62918 $MC_ROBX_AXES_DIR[0] 　 　 　 　 N62918 $MC_ROBX_AXES_DIR[1] 　 　 　 　...

  • Página 72: Datos De Operador Específicos Del Canal

    Datos de máquina 7.2 Datos de máquina CN 7.2.3 Datos de operador específicos del canal Dato de máquina Valor Comentario 　 　 　 N42470 $SC_CRIT_SPLINE_ANGLE Según norma de ajuste Ad‐ vanced Surface 　 　 　 N42471 $SC_MIN_CURV_RADIUS Según norma de ajuste Ad‐ vanced Surface 　...

  • Página 73: Datos De Máquina Específicos Del Eje

    Datos de máquina 7.2 Datos de máquina CN 7.2.4 Datos de máquina específicos del eje Dato de máquina Valor Comentario N30130 $MA_CTRLOUT_TYPE N30132 $MA_IS_VIRTUAL_AX N30200 $MA_NUM_ENCS N30240 $MA_ENC_TYPE N30300 $MA_IS_ROT_AX N30310 $MA_ROT_IS_MODULO N30320 $MA_DISPLAY_IS_MODULO N30350 $MA_SIMU_AX_VDI_OUTPUT N31020 $MA_ENC_RESOL[0,] N31050 $MA_DRIVE_AX_RATIO_DENOM[0] N31050 $MA_DRIVE_AX_RATIO_DENOM[1] N31050 $MA_DRIVE_AX_RATIO_DENOM[2] N31050 $MA_DRIVE_AX_RATIO_DENOM[3]...
  • Página 74 Datos de máquina 7.2 Datos de máquina CN Dato de máquina Valor Comentario N32410 $MA_AX_JERK_TIME 0.02 N32420 $MA_JOG_AND_POS_JERK_ENABLE N32430 $MA_JOG_AND_POS_MAX_JERK N32431 $MA_MAX_AX_JERK[0] N32431 $MA_MAX_AX_JERK[1] N32431 $MA_MAX_AX_JERK[2] N32431 $MA_MAX_AX_JERK[3] N32431 $MA_MAX_AX_JERK[4] N32432 $MA_PATH_TRANS_JERK_LIM[0] N32432 $MA_PATH_TRANS_JERK_LIM[1] N32432 $MA_PATH_TRANS_JERK_LIM[2] N32432 $MA_PATH_TRANS_JERK_LIM[3] N32432 $MA_PATH_TRANS_JERK_LIM[4] N32434 $MA_G00_ACCEL_FACTOR Según norma de ajuste Ad‐...

  • Página 75: Datos De Máquina De Accionamiento

    Datos de máquina de accionamiento 7.3.1 Parámetros Control Unit Dato de máquina Valor Comentario p108 'H4004' PeM de motor no Siemens 7.3.2 Parámetros de accionamiento Dato de máquina Valor Comentario p180 Número de juegos de datos de accionamiento PeM de motor no Siemens p304[0] Tensión asignada...
  • Página 76 7.3 Datos de máquina de accionamiento Dato de máquina Valor Comentario p611[0] Constante de tiempo térmica PeM de motor no Siemens p612[0] Activación modelo de temperatura PeM de motor no Siemens p613[0] Temperatura ambiente en servicio PeM de motor no Siemens...
  • Página 77 Datos de máquina 7.3 Datos de máquina de accionamiento Dato de máquina Valor Comentario p1434[0] Regulador de velocidad Modelo de referencia Amor‐ tiguación p1434[1] Regulador de velocidad Modelo de referencia Amor‐ tiguación p1435[0] Regulador de velocidad Modelo de referencia Tiem‐ po muerto p1435[1] Regulador de velocidad Modelo de referencia Tiem‐...
  • Página 78 Datos de máquina 7.3 Datos de máquina de accionamiento Dato de máquina Valor Comentario p1664[0] Filtro de consigna de intensidad 2 Atenuación en denominador p1664[1] Filtro de consigna de intensidad 2 Atenuación en denominador p1665[0] Filtro de consigna de intensidad 2 Frecuencia pro‐ pia en numerador p1665[1] Filtro de consigna de intensidad 2 Frecuencia pro‐...
  • Página 79 Datos de máquina 7.3 Datos de máquina de accionamiento Dato de máquina Valor Comentario p1413[0] Filtro de velocidad de giro real Activación p1413[1] Filtro de velocidad de giro real Activación p1446[0] Filtro de velocidad de giro real Tipo p1446[1] Filtro de velocidad de giro real Tipo p1447[0] Filtro de velocidad de giro real Frecuencia propia en denominador p1447[1] Filtro de velocidad de giro real Frecuencia propia en...
  • Página 80 Datos de máquina 7.3 Datos de máquina de accionamiento Dato de máquina Valor Comentario p1421[1] Filtro de consigna de velocidad de giro 2 Tipo p1422[0] Filtro de consigna de velocidad de giro 2 Constante de tiempo p1422[1] Filtro de consigna de velocidad de giro 2 Constante de tiempo p1423[0] Filtro de consigna de velocidad de giro 2 Frecuencia propia en denominador...

  • Página 81: Avisos De Alarma, De Error Y De Sistema

    Avisos de alarma, de error y de sistema CC ROPE El ciclo compilado ROPE genera las alarmas siguientes. SINUMERIK Run MyRobot/Direct Control Manual de puesta en marcha, 10/2019, A5E45238414E AC...
  • Página 82 Avisos de alarma, de error y de sistema 8.1 CC ROPE 75040 canal 1%, CCROPE, ID error 1: %3, ID error 2: %4 Motivo: ● ID error 1: -2, ID error 2: -2: – Se ha producido un error interno al ejecutar CCROPE. ●...
  • Página 83 Avisos de alarma, de error y de sistema 8.1 CC ROPE 75040 canal 1%, CCROPE, ID error 1: %3, ID error 2: %4 – Al menos 1 accionamiento no envía ninguna respuesta a CC ROPE. ● ID error 1: 7, ID error 2: 1 –...
  • Página 84 ● ID error 1: -2, ID error 2: -2: – Realice un Power On. – Póngase en contacto con el personal de servicio técnico de Siemens. ● ID error 1: -3, ID error 2: -3: – Realice un Power On.

  • Página 85: Robx_Ar

    Alarma Power On Solución: ● Realice un Power On. ● Póngase en contacto con el personal de servicio técnico de Siemens. 75042 ROPE impide la habilitación de eje Motivo: ROPE impide la habilitación de eje porque tras el arranque no se ha efec‐...
  • Página 86 Avisos de alarma, de error y de sistema 8.2 ROBX_AR 75331 ROBX_AR: El ciclo compilado CCROPE no está cargado Motivo: En combinación con CCROBX_AR y la protección activa de datos también debe cargarse el ciclo compilado CCROPE. Reacción: Alarma Power On Solución: Cargar y activar el ciclo compilado CCROPE (ver las condiciones en el apar‐...

  • Página 87: Resolución De Problemas/Faq

    Resolución de problemas/FAQ Condiciones para crear un archivo Cuando cree un archivo, haga una copia de seguridad del archivo en el modo de operación "JOG REF" (se suprime transformación - TRAFOOF). De esta forma se garantiza que los decalajes de origen existentes (G54, etc.) sean también importados al leer nuevamente el fichero.

  • Página 88: Gemelo Digital: Máquinas De Plantilla Nx

    Si no realiza el 1.er paso, se producirá un error al cargar el fichero. Gemelo digital: máquinas de plantilla NX Si utiliza robots de plantilla del portal de descargas de Siemens PLM, tenga en cuenta las siguientes indicaciones: Los datos de máquina de transformada ROBX existentes en el control deben coincidir, desde el punto base MD62912 $MC_ROBX_TIRORO_POS hasta el sistema de coordenadas de brida MD62910 $MC_ROBX_TFLWP_POS, con el estándar suministrado que se instala...

  • Página 89: Service & Support

    Los empleados del Service & Support asisten a nuestros clientes en cualquier parte del mundo ayudándoles en todos los asuntos relacionados con la automatización y los accionamientos de Siemens. En más de 100 países, a nivel local y a lo largo de todas las fases del ciclo de vida de sus máquinas e instalaciones.

  • Página 90: Formación

    Formación Aumente su ventaja competitiva gracias a conocimientos prácticos impartidos directamente por el fabricante. Diríjase a su delegación local de SIEMENS para informarse sobre nuestra oferta de formación. Engineering Support Apoyo durante el desarrollo y configuración con servicios a su medida, desde la configuración hasta la implementación del proyecto de automatización.

  • Página 91: Modernización

    Service & Support Modernización Las modernizaciones también forman parte de nuestra oferta, con amplios servicios que le acompañan desde la planificación hasta la puesta en marcha. Programas de servicio técnico Nuestros programas de servicio técnico son paquetes de servicios especializados para un determinado grupo de sistemas o productos del área de automatización y accionamientos.
  • Página 92 Service & Support SINUMERIK Run MyRobot/Direct Control Manual de puesta en marcha, 10/2019, A5E45238414E AC...

Este manual también es adecuado para:

Sinumerik run myrobot/direct controlSinumerik 840s sl

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