Siemens SINUMERIK 840D sl Manual De Puesta En Marcha página 39

3. Inicie la macro de accionamiento en SINAMICS.
La macro de accionamiento pone en marcha los 6 motores no Siemens de los 6 ejes
robóticos. La macro de accionamiento define, además, los datos del regulador descritos en
el apartado Calcular datos del regulador (Página 49) para cada eje robótico. Para cada eje
se crean 2 DDS a fin de que, si se efectúa una optimización con AST (ver el apartado Auto
Servo Tuning (AST) para los ejes robóticos (Página 49)), no se sobrescriban los datos del
regulador previamente calculados. La macro de accionamiento sustituye así la puesta en
marcha de motores no Siemens con SINUMERIK Operate. El script CMC copia la macro en
la ruta de la tarjeta CF de la NCU
oem/sinamics/data/pmacros/004/p15 . En este proceso se definen automáticamente las
siguientes autorizaciones de ejecución (en las propiedades del archivo).
Figura 5-12
En la tarjeta CF se copian 2 macros de accionamiento para cada robot. De esta forma se
pueden poner en marcha los 6 accionamientos Sinamics en la NCU o en la NX,
dependiendo de la topología DQ. Si se han instalado 3 robots, se copian 6 macros en la
tarjeta CF, 3 en la ruta NX y 3 en la ruta NCU.
La asignación de nombres a las macros de accionamiento es la siguiente:
Nota
¡Inicie solo una macro de accionamiento para cada robot!
Inicio de la macro de accionamiento
Para iniciar la macro de accionamiento pm000910.acx, proceda como sigue:
– Ajuste el parámetro p9 de Control Unit a "1".
SINUMERIK Run MyRobot/Direct Control
Manual de puesta en marcha, 10/2019, A5E45238414E AC
Propiedades del archivo
Robots
1.er robot
2.º robot
3.er robot
5.6 Pasos manuales tras la instalación
/card/oem/sinamics/data/pmacros/003/p15 o de NX /card/
NCU
pm000910.acx
pm000920.acx
pm000930.acx
Puesta en marcha
NX
pm000911.acx
pm000921.acx
pm000931.acx
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