ABB IRC5 Manual Del Producto página 97

Paro con instrucciones de RAPID
Hay varias instrucciones de RAPID que permiten detener el robot.
Instrucción
SystemStopAction
Stop
StopMove
DebugBreak
EXIT
EXITCYCLE
Manual del producto - IRC5 Panel Mounted Controller
3HAC047137-005 Revisión: R
Descripción
Detiene inmediatamente todos los
robots de todas las tareas.
La instrucción de movimiento ac-
tual se completará antes de que
el robot se detenga. Un reinicio
continuará con la ejecución del
programa.
La instrucción de movimiento ac-
tual se detiene inmediatamente
como una parada de programa
normal, aunque la ejecución del
programa continuará en la instruc-
ción siguiente. StartMove debe
ejecutarse para hacer que el robot
se vuelva a mover.
La instrucción de movimiento ac-
tual y la ejecución del programa
se detienen inmediatamente como
en una parada normal del progra-
ma. Un reinicio del programa rea-
nuda la ejecución del programa.
La instrucción de movimiento ac-
tual y la ejecución del programa
se detienen inmediatamente, como
en una parada de programa nor-
mal. Después de la parada, el
puntero de programa se pierde y
tiene que restablecerse en Main.
La instrucción de movimiento ac-
tual y la ejecución del programa
se detienen inmediatamente. El
puntero de programa se moverá a
Main y si el modo de funcionamien-
to es continuo, el programa se
reiniciará.
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2 Instalación y puesta en servicio
2.5.12 Funciones de paro programable
Argumentos
\Stop: Similar a un paro de pro-
grama normal con el botón de pa-
ro.
\StopBlock: Igual que el anterior,
pero para poder reiniciar es nece-
sario mover el puntero de progra-
ma PP.
\Halt: Este paro es igual a un
paro de categoría 0, es decir, da
lugar al apagado de los motores
(estado Motors OFF), la detención
de la ejecución del programa y de
los movimientos del robot en to-
das las tareas. Es necesario pulsar
el botón Motors ON para poder
reiniciar la ejecución del progra-
ma.
\NoRegain: el robot no volverá al
punto de paro al ser reiniciado, por
ejemplo, después de haber sido
apartado manualmente.
\AllMoveTasks: Todos los ro-
bots se detienen.
\Quick: El paro será un paro
suave en la trayectoria, como se
describe anteriormente para la
entrada de sistema SoftStop, pero
por lo demás es similar a un paro
de programa normal.
\AllMotionTasks: Todos los ro-
bots se detienen.
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Continuación
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