Modos De Funcionamiento Del Robot; Acerca Del Modo Manual - ABB IRC5 Manual Del Producto

1 Seguridad

1.4.1 Acerca del modo manual

1.4 Modos de funcionamiento del robot

1.4.1 Acerca del modo manual
El modo manual
El modo manual es un estado de control que permite el control directo por parte
de un operador. El operador situará el interruptor de habilitación de tres posiciones
en la posición central para permitir el movimiento del manipulador.
Existen dos modos manuales:
Mecanismos de protección
El modo manual a velocidad reducida
En el modo manual a velocidad reducida, el movimiento del TCP está limitado a
250 mm/s. Asimismo, existe una limitación en la velocidad máxima permitida para
cada eje.
Este modo se utiliza para movimiento manual, programación de posiciones,
programación y verificación del programa del robot; puede ser el modo
seleccionado cuando se realicen algunas tareas de mantenimiento.
El control manual del robot desde el interior del espacio protegido se realizará a
la velocidad reducida junto con la TPU, que consta del interruptor de habilitación
de tres posiciones.
Tareas que suelen realizarse en el modo manual a velocidad reducida
En el modo manual a velocidad reducida suelen realizarse las siguientes tareas.
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• Modo manual a velocidad reducida
• Modo manual a alta velocidad (opcional)
• Paros de protección a través de
- Interruptor de habilitación de tres posiciones
- Paro general, GS
¡AVISO!
Siempre que sea posible, el modo manual de funcionamiento debe ejecutarse
con todo el personal fuera del espacio protegido.
• Establecer o restablecer señales de E/S
• Creación y edición de programas de RAPID
• Modificar valores de parámetros de sistema
• Iniciar, ejecutar paso a paso y detener la ejecución del programa
• Mover manualmente el manipulador.
• Programar o realizar el ajuste fino de posiciones programadas del
manipulador
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Manual del producto - IRC5 Panel Mounted Controller
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