Rendimiento Según La Norma Iso 9283 - ABB IRB 390 Especificaciones Del Producto

1 Descripción
1.8.2 Rendimiento según la norma ISO 9283
1.8.2 Rendimiento según la norma ISO 9283
Generalidades
A continuación, se indican los valores con la carga nominal y una velocidad de
1,6 m/s en un plano de prueba ISO con los cuatro ejes en movimiento y con distintas
cargas útiles. Los valores de la tabla que aparece a continuación son el resultado
promedio de las mediciones de un número reducido de robots. El resultado puede
ser diferente dependiendo de la parte del área de trabajo en la que el robot está
posicionándose, la velocidad, la configuración de brazos, desde qué dirección se
realiza la aproximación a la posición y la dirección de la carga del sistema de
brazos. El juego entre flancos de dientes de las cajas reductoras también afecta
al resultado.
Las cifras para AP, RP, AT y RT se miden de acuerdo con la figura que aparece a
continuación.
xx0800000424
Posición
A
B
AP
RP
IRB 390
Exactitud de pose, AP
Repetibilidad de pose, RP (mm)
Tiempo de estabilización de pose, PSt (s) dentro de
0,1 mm de la posición
Rebasamiento de estabilización de pose, PSo
Exactitud de trayectoria, AT (mm)
Repetibilidad de trayectoria, RT (mm)
i
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Descripción
Posición programada
Posición media durante la
ejecución del programa
Distancia media desde la po-
sición programada
Tolerancia de la posición B
en caso de posicionamiento
repetido
i
(mm)
El valor AP en la prueba ISO anterior es la diferencia entre la posición programada (posición
modificada manualmente en la célula) y la posición media obtenida durante la ejecución del
programa.
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Posición Descripción
E Trayectoria programada
D Trayectoria actual durante la ejecu-
ción del programa
AT Desviación máxima desde E con res-
pecto a la trayectoria media
RT Tolerancia de la trayectoria con la
ejecución repetida del programa
IRB 390 - 15/1300
0.01
0.01
0.22
0.60
0.57
0.07
Especificaciones del producto - IRB 390
3HAC066568-005 Revisión: C
IRB 390 - 10/1300
0,08
0,08
1,09
0.55
1,53
0,06