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SEGURIDAD
•
El alcance del movimiento y la velocidad está limitado de forma segura.
Estados de fallo/infracción
Los siguientes estados no están activos durante la operación normal del robot. Solo se activan si las
funciones de seguridad de los otros estados se infringen o si se producen fallos relevantes para la seguridad.
Trabajo inválido (solo lectura)
Si no se dispone de un escenario de seguridad válido para el modo Trabajo, el escenario "Trabajo inválido"
se activa como respaldo para evitar que el robot se mueva.
Reposo por infracción (solo lectura)
Este estado se activa cuando se infringe una función de seguridad y ha tenido lugar la correspondiente
reacción.
Recuperación (fallo de posición, infracción de límite de articulación o de espacio) (solo lectura)
Este estado está activo mientras el robot se está recuperando de la infracción de una función de seguridad
o de un fallo.
Señal de activación segura: depende del tipo de infracción o fallo.
soltar dispositivo de
activación externo
pulsar dispositivo de
Test & Jog (Probar
activación externo
y ajustar)
seleccionar "Execution"
(ejecución) en DESK
Work (trabajo)
SMSS desactivada
SMSS activada
110010/1.5/ES
Programming (programación)
Reposo
seleccionar "Programming"
(programación) en DESK
Parada
monitorizada
Execution (ejecución)
Figura 4.4
Franka Emika GmbH ©
soltar botón de
activación de la
empuñadura Pilot
pulsar botón de
Teach (enseñar)
activación de la
empuñadura Pilot
pulsar botón de
Assist (asistencia)
activación de la
(opcional)
empuñadura Pilot
soltar botón de
activación de la
empuñadura Pilot
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