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SEGURIDAD
Entradas seguras
Nombre
Parada de emergencia
(X3.1)
Dispositivo de activación
externo (X4)
Botón de activación
Dos entradas seguras
configurables (X3.2
y X3.3)
Funciones de seguridad
Nombre
Abreviatura
Posición cartesiana
SLP-C
limitada de forma
segura
110010/1.5/ES
Descripción
La conexión X3 de la base del
robot es una entrada segura para
conectar una parada de
emergencia.
La conexión X4 de la base del
robot es una entrada segura
destinada a un dispositivo de
activación externo de tres
posiciones.
Se dispone de un Botón de
activación de tres posiciones cerca
de la brida en la empuñadura Pilot
del robot.
La conexión X3 de la base del
robot ofrece dos entradas seguras
adicionales. El comportamiento de
estas dos entradas puede definirse
en la configuración de seguridad.
Descripción
Monitorización de la posición
cartesiana de ciertos puntos del
robot. La posición se compara con
espacios cartesianos definidos
por el usuario.
Se monitorizan los siguientes
puntos:
• Brida
• Codo
• Muñeca
• Esferas de herramienta
definidas por el cliente
La monitorización puede
configurarse para avisar de una
infracción cuando uno o más
puntos se encuentren dentro del
espacio definido o cuando uno
o más puntos se encuentren fuera
de los límites definidos.
Parametrización:
• Modelo de herramienta (hasta
cinco esferas)
Radio de cada esfera
o
Posición de cada centro
o
de esfera en relación a la
brida
Aviso: Este es un ajuste general
que afecta a todas las funciones
de seguridad que usan este
modelo de herramienta.
• Espacio cartesiano
monitorizado (caja)
• Infracción si dentro o fuera
Esta es una función monitorizada.
Franka Emika GmbH ©
Calificación de
Reacción de parada
seguridad
Nivel de
Categoría de parada 1
rendimiento (PL,
Performance
Level) d/cat. 3
Nivel de
Soltar o pulsar completamente el Botón de
rendimiento (PL,
activación activa la función de seguridad
Performance
SMSS (función de parada monitorizada de
Level) d/cat. 3
seguridad). La reacción en caso de
infracción de la SMSS depende del
escenario de seguridad activo.
Nivel de
Modo de operación "Programación":
rendimiento (PL,
categoría de parada 1 (consulte el
Performance
escenario predefinido "Reposo")
Level) d/cat. 3
Modo de operación "Ejecución":
la reacción depende de la configuración de
la SMSS en el escenario "Trabajo".
Durante las recuperaciones por una
infracción de función de seguridad o un
fallo, pulsar por completo o soltar el Botón
de activación activa una Categoría de
parada 1.
Nivel de
Depende de la configuración de los
rendimiento (PL,
escenarios de seguridad.
Performance
Level) d/cat. 3
Calificación de
Recuperación en caso de
seguridad
infracción
Nota: El operador puede
recuperar todas las infracciones.
Nivel de
La posición o los límites de
rendimiento
orientación infringidos se
(PL,
mostrarán en Desk.
Performance
Level) d/cat. 3
• Desbloquee los frenos del
robot.
• Guíe el robot fuera del límite
de posición cartesiano. Desk
mostrará si los límites de
posición ya no se están
infringiendo.
• Finalice la recuperación
pulsando "Confirm"
(confirmar) en Desk.
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