Fagor 8035 Serie Manual De Instalación página 233

Tener en cuenta
A la hora de realizar el ajuste de la ganancia proporcional que:
• El error de seguimiento máximo que permite el CNC al cabezal cuando está en movimiento lo
fija el p.m.c. MAXFLWE1 (P21). Superado éste, el CNC visualiza el mensaje de error de
seguimiento.
• El error de seguimiento disminuirá al aumentar la ganancia pero se tiende a desestabilizar el
sistema.
Ajuste de la ganancia feed-forward
La ganancia feed-forward permite reducir el error de seguimiento sin aumentar la ganancia,
manteniendo por tanto la estabilidad del sistema.
Define el porcentaje de consigna que es debido al avance programado, el resto dependerá de la
ganancia proporcional y de la derivativa (AC-forward).
Esta ganancia se debe utilizar únicamente cuando se trabaja con control de aceleración /
deceleración.
Por ejemplo, si se personaliza el p.m.c. FFGAIN (P25) con el valor 80, la consigna del cabezal estará
compuesta de la siguiente forma:
• El 80% depende del avance programado (ganancia feed-forward)
• El 20% depende del error de seguimiento del cabezal (ganancia proporcional)
Para fijar la ganancia feed-forward se debe efectuar un ajuste crítico del p.m.c. MAXVOLT (P37).
1. Poner el cabezal en marcha a la máxima velocidad y al 10%.
2. Medir con polímetro la consigna real en el regulador.
3. Asignar a MAXVOLT (P37) un valor igual a 10 veces el valor medido.
Por ejemplo, si se ha medido una consigna de 0,945 V asignar al parámetro el valor 9,45 V, es
decir P37=9450.
A continuación asignar al p.m.c. FFGAIN (P25) el valor deseado.
Ajuste de la ganancia derivativa (AC-forward)
La ganancia derivativa permite reducir el error de seguimiento durante las fases de aceleración y
deceleración.
Su valor viene dado por el p.m.c. DERGAIN (P24).
Cuando esta consigna adicional se debe a las variaciones del error de seguimiento, "ACFGAIN"
(P46) = NO, se denomina "ganancia derivativa".
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Manual de instalación
5.
CNC 8035
(S M: V15.3
OFT
(S T: V16.3
OFT
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