Ajuste De Las Ganancias; Ganancia Proporcional; Ganancia Feed Forward; Ganancia Derivativa O Ganancia Ac-Forward - Fagor 8035 Serie Manual De Instalación

5.5.2

Ajuste de las ganancias

En cada uno de los ejes será necesario realizar el ajuste de las ganancias al objeto de conseguir
la respuesta óptima del sistema para los desplazamientos programados.
Para realizar un ajuste crítico de los ejes es aconsejable utilizar un osciloscopio, observando las
señales de la tacodinamo. La siguiente figura muestra la forma óptima de esta señal (parte
izquierda) y las inestabilidades en el arranque y en la frenada que se deben de evitar.
Existen 3 tipos de ganancias por cada eje. Su ajuste se realiza mediante parámetros máquina de
ejes y siguiendo el orden indicado a continuación.

Ganancia proporcional

Define la consigna correspondiente al avance con el que se desea obtener un error de seguimiento
de 1 mm.
Se define mediante el p.m.e. PROGAIN (P23).

Ganancia feed forward

Define el porcentaje de consigna que es debido al avance programado.
Para su utilización es imprescindible trabajar con aceleración / deceleración, p.m.e. ACCTIME
(P18).
Se define mediante el p.m.e. FFGAIN (P25).

Ganancia derivativa o ganancia AC-forward

La "ganancia derivativa" define el porcentaje de consigna que se aplica en función de las
variaciones del error de seguimiento.
La "ganancia AC-forward" define el porcentaje de consigna que es proporcional a los incrementos
de velocidad (fases de aceleración y deceleración).
Para su utilización es imprescindible trabajar con aceleración / deceleración, p.m.e. ACCTIME
(P18).
Se define mediante los p.m.e. DERGAIN (P24) y ACFGAIN (P46).
Con ACFGAIN = No
Con ACFGAIN = Yes
aplica ganancia derivativa
aplica ganancia AC-forward
  
Manual de instalación
5.
CNC 8035
(S M: V15.3
OFT
(S T: V16.3
OFT
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