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15-26
Comunicación principal: buses de campo y protocolos
Protocolo CANopen
Elemento
Descripción
El OV contiene todos los objetos del aparato. Los objetos reproducen la funcionalidad
Directorio de
objetos (OV)
visible. Contienen datos, parámetros o funciones. El acceso tiene lugar mediante los
SDO . El direccionamiento de un objeto tiene lugar mediante el índice (16 bits) y el
subíndice (8 bits). El OV se divide en las siguientes áreas:
Mediante los SDO tiene lugar la transferencia confirmada de datos de cualquier
Service Data Obj.
(SDO)
longitud entre dos estaciones en la red: El SDO - Client es la estación iniciadora, y
cuenta con acceso directo a las entradas OV del SDO- Server (lectura o escritura).
Normalmente, la transferencia SDO se utiliza para la parametrización y fines de
servicio.
Los PDO sirven para la transferencia de datos de proceso. Los datos de proceso
Process Data Obj.
(PDO)
pueden contener un máximo de 8 bytes. La transmisión tiene lugar de forma no
confirmada. El significado de los datos transmitidos se establece mediante el Identifier
y el PDO- Mapping ajustado. Un PDO tiene siempre un Producer (remitente). Sin
embargo, pueden existir varios Consumers (receptores).
PDO Mapping
En los objetos 1600h-1603h y 1A00h..1A03h se puede ajustar qué objetos (valores
nominales/reales) se transferirán en los telegramas PDO.
Identifier
Cada mensaje CAN posee un Identifier de 11 bits. Mediante este Identifier tienen lugar el
direccionamiento y la asignación de prioridades.
CANopen define una asignación de Identifiers preajustada, la cual prevé la comunicación entre
un aparato de orden superior con hasta otros 127 aparatos. El Identifier de 11 bits tiene la
siguiente composición:
10
Código de función
Objeto
NMT
SYNC
Time Stamp
Emergency
PDO1 (Tx)
PDO1 (Rx)
PDO2 (Tx)
PDO2 (Rx)
PDO3 (Tx)
PDO3 (Rx)
PDO4 (Tx)
PDO4 (Rx)
SDO (Tx)
SDO (Rx)
NMT Error Control
Vista general
0000h...1FFFh: objetos específicos de la comunicación
-
2000h...5FFFh: objetos específicos del fabricante
-
6000h...9FFFh: objetos de perfil del aparato estandarizados
-
-
A000h...FFFFh: reservado
9
8
7
Código de función
0000
0001
0010
0001
0011
0100
0101
0110
0111
1000
1001
1010
1011
1100
1110
Fig. 15-34: Elementos del protocolo
6
5
4
Identificador de nodo (0[todos], 1-127)
COB-ID resultante
0
80h
100h
81h – FFh
181h – 1FFh
201h – 27Fh
281h – 2FFh
301h – 37Fh
381h – 3FFh
401h – 47Fh
481h – 4FFh
501h – 57Fh
581h – 5FFh
601h – 67Fh
701h – 77Fh
Rexroth IndraDrive FCS01.1
3
2
1
Índice entrada OV
1005h-1007h
1012h, 1013h
1014h, 1015h
1800h, 1A00h
1400h, 1600h
1801h, 1A01h
1401h, 1601h
1802h, 1A02h
1403h, 1602h
1803h, 1A03h
1403h, 1603h
1200h
1200h
1016h, 1017h
DOK-INDRV*-FCS01******-IB01-ES-P
0
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