Bosch Rexroth IndraDrive Fc Serie Instrucciones De Uso página 193

Rexroth IndraDrive FCS01.1
DOK-INDRV*-FCS01******-IB01-ES-P
Comunicación principal: buses de campo y protocolos
Mediante el mapeo se establece qué datos se ubican en qué posición
dentro de estos 8 bytes, p. ej.:
1 2
Palabra de mando (16 bits)
Fig. 15-40: Bytes de datos PDO
La palabra de mando, la palabra de estado, los valores nominales y los
valores reales se ajustan mediante los siguientes números de objeto:
índice
3000
3002
Fig. 15-41: Números de objeto
índice
3001
3003
Fig. 15-42: Números de objeto
El ajuste se realiza mediante una entrada en el directorio de objetos
(objetos 1600-1603 y 1A00-1A03, respectivamente). Allí se especifica
qué objeto del dispositivo se transmite a qué punto del PDO. Para el
FCS01 están ajustados los siguientes mapeos:
PDO Longitu Identifier
d
PDO1 (Tx) 4 bytes 180h + NODE-ID
PDO1 (Rx) 4 bytes 200h + NODE-ID
PDO2 (Tx) 8 bytes 280h + NODE-ID
PDO2 (Rx) 8 bytes 300h + NODE-ID
PDO3 (Tx) 8 bytes 380h + NODE-ID
PDO3 (Rx) 8 bytes 400h + NODE-ID
PDO4 (Tx) 2 bytes 480h + NODE-ID
PDO4 (Rx) 2 bytes 500h + NODE-ID
Fig. 15-43: PDO Mapping
¡Los aparatos FCS01 de la familia de productos IndraDrive Fc soportan el
mapping dinámico y el dummy-mapping!
A continuación se describen los contenidos de datos de los telegramas
PDO. Si está activado el perfil de accionamiento (P551=activado), son
relevantes los objetos 6040-6044 en lugar de 3000-3003 (ver perfil de
accionamiento DS-402).
Bytes de datos PDO
3
Valor nominal1 (16 bits)
Subíndice Objetos de mando
Palabra de mando (STW)
1 Valor nominal 1 (SW1) 16 bits
2 Valor nominal 2 (SW2) 16 bits
3 Valor nominal 3 (SW3) 16 bits
4 Valor nominal 1 (SW1) 32 bits
Subíndice Objetos de estado
Palabra de estado (ZSW)
1 Valor real 1 (IW1) 16 bits
2 Valor real 2 (IW2) 16 bits
3 Valor real 3 (IW3) 16 bits
4 Valor real 1 (IW4) 32 bits
1ª
palabr.
ZSW
STW
ZSW
STW
ZSW
STW
ZSW
STW
15-31
4
2ª pal. 3ª pal. 4ª pal.
IW1
SW1
IW1 IW3 IW2
SW1 SW3 SW2
IW1 (32 bits) IW2
SW1 (32 bits) SW2