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Rexroth IndraDrive FCS01.1
Transferencia de datos CANopen - ejemplo
Identifier
Mapping
Datos de control
DOK-INDRV*-FCS01******-IB01-ES-P
Comunicación principal: buses de campo y protocolos
El siguiente ejemplo pretende ilustrar el control mediante PDO. Para ello
se presuponen los siguientes ajustes:
ID de nodo "4"
Parámetro interfaz P509 (21FDh) = 6 (control CANopen)
Se utiliza Rx-PDO1 para el control. El aparato envía sus valores reales
mediante Tx-PDO1
El perfil de accionamiento está desactivado (P551)
Rx-PDO1: 200h + NODE-ID → 204h
Tx-PDO1: 180h + NODE-ID → 184h
Byte
1
Rx-PDO1
Obj 3000 (palabra de mando) 0bj. 3002 Sub1 (valor nominal1)
Byte
1
Tx-PDO1
Obj 3001 (palabra de estado)
Nota:
Mediante los objetos 3002 y 3003 se puede especificar qué
valor nominal o valor real se debe transmitir. El significado de
los valores nominales y reales se ajusta en el convertidor de
frecuencia mediante los parámetros P543-P548.
Para poder controlar el convertidor de frecuencia, éste debe haber sido
conmutado previamente al estado CANopen "Operational".
Tras el encendido, el convertidor de frecuencia se encuentra en el estado
"bloqueo del encendido". En primer lugar es preciso conmutarlo al estado
"preparado para el encendido" mediante una orden de mando. Para ello
se debe transmitir la palabra de mando "0x047E". Así pues, el telegrama
PDO posee la siguientes estructura:
Byte
1
ID=204
7Eh
A continuación, el accionamiento debe moverse al 50% de su frecuencia
máxima. Para ello se debe enviar "0x047F" como palabra de mando y
"0x2000" como valor nominal:
Byte
1
ID=204
7Fh
2
3
2
3
0bj. 3003 Sub1 (valor real1)
2
3
04h
00h
2
3
04h
00h
15-35
4
4
4
00h
4
20h
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