Festo CMMS Manual De Instrucciones página 112

8. Modos de funcionamiento
En la Fig. 8.14 se inicia un nuevo posicionamiento mientras el anterior aún se está
ejecutando. Para ello el host transfiere al controlador de motor el siguiente destino ya en
el momento en que el controlador señaliza, mediante el borrado del bit
set_point_acknowledge, que ha leído el buffer y ha iniciado el posicionamiento
correspondiente. De este modo los posicionamientos se yuxtaponen sin interrupción.
Para que el controlador de motor no frene a cero brevemente cada vez entre un
posicionamiento y otro, para este modo de funcionamiento debe escribirse el objeto
end_velocity con el mismo valor que el objeto profile_velocity.
Fig. 8.14: Secuencia ininterumpida de órdenes de posicionamiento
Si en controlword, además del bit new_set_point, también se pone en "1" el bit
change_set_immediately, el host indica al controlador de motor que el nuevo
inmediatamente
posicionamiento debe empezar . Si se encuentra en proceso una orden de
posicionamiento, ésta será interrumpida.
8.4 Interpolated Position Mode
8.4.1 Cuadro general
El Interpolated Position Mode (IP) permite la especificación de valores nominales de
posición en una aplicación multiaxial del controlador de motor. Para ello un control de
nivel superior especifica telegramas de sincronización (SYNC) y valores nominales de
posición en una retícula fija de tiempo (intervalo de sincronización). Dado que
habitualmente el intervalo es mayor que un ciclo del regulador de posición, el controlador
de motor interpola de forma autónoma los valores de datos entre dos valores de posición
especificados, como se muestra en la siguiente gráfica.
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