Festo CMMS Manual De Instrucciones página 118

8. Modos de funcionamiento
motor. Al activar los bits enable_ip_mode en controlword el host indica que debe
empezar la evaluación de los datos de posición. Sólo cuando el controlador de motor
haya validado la acción mediante el bit de estado ip_mode_selected en statusword se
evaluarán los registros de datos.
En particular la asignación y la secuencia resultantes son las siguientes:
Fig. 8.16: Sincronización y habilitación de datos
N° Evento
1 Generar mensajes SYNC
2 Requerimiento del modo de funcionamiento ip
3 Esperar a que se haya adoptado el modo de
funcionamiento
4 Lectura de la posición real actual
5 Escribir de vuelta como nueva posición nominal
6 Inicio de la interpolación
7 Validación por el controlador de motor
8 Modificación de la posición nominal actual según
trayectoria
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Objeto CAN
6060 , modes_of_operation = 07
h
6061 , modes_of_operation_display = 07
h
6064 , position_actual_value
h
60C1 _ 01 , ip_data_position
h h
6040 , controlword, enable_ip_mode
h
6041 , statusword, ip_mode_active
h
60C1 _ 01 , ip_data_position
h h
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH