5. Procedimiento de acceso
5.3.2 Objetos para la parametrización del PDO
En los controladores de motor de la serie CMMS hay en total dos Transmit-PDOs y dos
Receive-PDOs disponibles Los objetos individuales para parametrizar dichos PDOs son
siempre los mismos para todos los TPDOs y RPDOs. Por eso a continuación sólo se
describe explícitamente la parametrización del primer TPDO. Ésta se puede utilizar
análogamente para los demás PDOs, que están expuestos en la siguiente tabla:
Index
1800
Name
transmit_pdo_parameter_tpdo1
Object Code
RECORD
No. of Elements
3
Sub-Index
01
h
Description
cob_id_used_by_pdo_tpdo1
Data Type
UINT32
Access
rw
PDO Mapping
no
Units
--
Value Range
181
h
Default Value
C0000181
Sub-Index
02
h
Description
transmission_type_tpdo1
Data Type
UINT8
Access
rw
PDO Mapping
no
Units
--
Value Range
0 ... 8C
Default Value
FF
h
Sub-Index
03
h
Description
inhibit_time_tpdo1
Data Type
UINT16
Access
rw
PDO Mapping
no
Units
100 µs (i.e. 10 = 1 ms)
Value Range
--
Default Value
0
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH
h
... 1FF
, los bits 30 y 31 pueden estar activados
h
h
, FE
, FF
h
h
h
35