Festo CMMS Manual De Instrucciones página 116

8. Modos de funcionamiento
Objeto 60C2 : interpolation_time_period
h
Mediante el objeto interpolation_time_period puede ajustarse el intervalo de
sincronización. A través de ip_time_index se determina la unidad (ms ó 1/10 ms) del
intervalo, que se parametriza mediante ip_time_units. Para la sincronización, la cascada
completa de reguladores (regulador de corriente, de velocidad y de posición) se
sincroniza con el pulso externo. Por eso la modificación del intervalo de sincronización
sólo es efectiva después de un reset. Si el intervalo de interpolación debe modificarse
mediante el bus CAN, se debe guardar el registro de datos (ver capítulo 6.1) y ejecutar un
reset (ver capítulo 5.6) para que el nuevo intervalo de sincronización sea efectivo. El
intervalo de sincronización debe respetarse con exactitud.
Index
60C2
Name
interpolation_time_period
Object Code RECORD
No. of Elements 2
Sub-Index 01
h
Description ip_time_units
Data Type UINT8
Access rw
PDO Mapping yes
Units según ip_time_index
ip_time_index = -3: 1, 2, ..., 9, 10
Value Range
ip_time_index = -4: 10, 20, ..., 90, 100
Default Value --
Sub-Index 02
h
Description ip_time_index
Data Type INT8
Access rw
PDO Mapping yes
Units --
Value Range -3, -4
Default Value -3
Valor ip_time_units se indica en
-3
-3 10 segundos (ms)
-4
-4 10 segundos (0,1 ms)
116
h
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH