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7. Control del dispositivo (Device Control)
halt
halt
halt
7.1.4 Lectura del estado del controlador de motor
Así como a través de la combinación de varios bits del controlword se pueden iniciar
diferentes transiciones de estado, mediante la combinación de distintos bits del
statusword puede leerse en qué estado se encuentra el controlador de motor.
La siguiente tabla muestra los estados posibles del diagrama de estado así como la
combinación de bits correspondiente con la que se visualizan en el statusword.
Estado
Not_Ready_To_Switch_On
Switch_On_Disabled
Ready_to_Switch_On
Switched_On
Operation_Enable
Fault
Fault_Reaction_Active
Quick_Stop_Active
Tab. 7.4: Estado del dispositivo (x = no relevante)
88
En el Profile Velocity Mode:
Cuando el bit está activado la velocidad
desciende a cero. Se frena con
profile_deceleration. Al borrar el bit el
controlador de motor vuelve a acelerarse.
En el Profile Torque Mode:
Cuando el bit está activado el par desciende a
cero. Esto sucede mediante el torque_slope.
Al borrar el bit el controlador de motor vuelve a
acelerarse.
En el Homing Mode:
Cuando el bit está activado se interrumpe el
recorrido de referencia. El borrado del bit no
causa ningún efecto.
Bit 6
Bit 5
Bit 3
0040
0020
0008
h
h
h
0
0
1
0
0
1
0
0
1
0
0
1
0
0
1
0
1
0
0
0
Bit 2
Bit 1
Bit 0
0004
0002
0001
h
h
h
0
0
0
0
0
0
0
0
1
0
1
1
1
1
1
0
0
0
1
1
1
1
1
1
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH
Máscara Valor
004F
0000
h
h
004F
0040
h
h
006F
0021
h
h
006F
0023
h
h
006F
0027
h
h
004F
0008
h
h
004F
000F
h
h
006F
0007
h
h
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