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5. Procedimiento de acceso
5.3.3 Activación de los PDOs
Para que el controlador de motor envíe o reciba PDOs deben cumplirse los siguientes
requisitos:
-
El objeto number_of_mapped_objects no puede ser igual a cero.
-
En el objeto cob_id_used_for_pdos debe estar borrado el bit 31.
-
El estado de comunicación del controlador de motor debe ser operational
(véase el capítulo 5.6, Gestión de la red: servicio NMT).
Para poder parametrizar PDOs deben cumplirse los siguientes requisitos:
-
El estado de comunicación del controlador de motor no puede ser operational.
5.4 EMERGENCY-Message
El controlador de motor supervisa el funcionamiento de sus módulos principales, que son
la alimentación de corriente, la etapa final, la evaluación del transductor angular y las
ranuras de tecnología. Además controla continuamente el motor (temperatura,
transductor angular) así como los finales de carrera. Las parametrizaciones incorrectas
también pueden originar mensajes de error (división entre cero etc.).
Cuando aparece un error se muestra el número de error en la pantalla del controlador de
motor. Si aparecen varios mensajes de error simultáneamente, entonces en la pantalla se
visualiza siempre el mensaje que tenga la prioridad más alta (el número más bajo).
5.4.1 Estructura del EMERGENCY-Message
En caso de error, el controlador de motor envía un EMERGENCY-Message. El identificador
de dicho mensaje siempre está formado por el identificador 80
controlador de motor afectado.
El EMERGENCY-Message consta de ocho bytes de datos, en los dos primeros bytes hay un
error_code, cuyo significado se muestra en la tabla siguiente. En el tercer byte hay otro
código de error (objeto 1001
Identificador
80h + número
de nodo
81
8
h
Longitud de
datos
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH
). Los otros cinco bytes contienen ceros.
h
error_code
error_register (obj. 1001
E0 E1 R0
0
0
)
h
0
0
0
y el número de nodo del
h
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