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7. Control del dispositivo (Device Control)
7.1.3 controlword (palabra de control)
Objeto 6040
: controlword
h
Mediante el controlword se puede modificar el estado actual del controlador de motor o
bien iniciar directamente una acción determinada (p. ej. inicio del recorrido de referencia).
La función de los bits 4, 5, 6 y 8 depende del modo actual de funcionamiento
(modes_of_operation) del controlador de motor, que se describe después de este
capítulo.
Index
6040
Name
controlword
Object Code
VAR
Data Type
UINT16
Access
rw
PDO Mapping
yes
Units
--
Value Range
--
Default Value
0
Bit
Valor
0
0001
h
1
0002
h
2
0004
h
3
0008
h
4
0010
h
5
0020
h
6
0040
h
7
0080
h
8
0100
h
9
0200
h
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH
Atención
Etapa final habilitada...
...significa que el motor es activado y regulado conforme al modo
de funcionamiento seleccionado. Si existe un freno mecánico de
motor se soltará automáticamente. En caso de defecto o
parametrización errónea (corriente de motor, cantidad de
contactos, ángulo offset de resolver, etc.) puede ocasionarse un
comportamiento descontrolado del accionamiento.
h
Función
control de las transiciones de estado.
(estos bits se evalúan conjuntamente)
new_set_point / start_homing_operation / enable_ip_mode
change_set_immediately
absolute / relative
reset_fault
halt
reserved set to 0
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