Modo De Funcionamiento Posicionamiento (Profile Position Mode) - Festo CMMS Manual De Instrucciones

8. Modos de funcionamiento
8.3 Modo de funcionamiento Posicionamiento
(Profile Position Mode)
8.3.1 Cuadro general
La estructura de este modo de funcionamiento se muestra en Fig. 8.11:
La posición de destino (target_position) se transmite al generador de curvas de
desplazamiento. Éste genera un valor nominal de posición (position_demand_value) para
el regulador de posición, que se describe en el capítulo Regulador de posición (Position
Control Function, capítulo 6.5). Estos dos bloques de funciones pueden ajustarse
independientemente uno de otro.
target_position
(607Ah)
target_position
(607Ah)
Fig. 8.11: Generador de curvas de desplazamiento y regulador de posición
Todas las variables de entrada del generador de curvas de desplazamiento se convierten
con las variables del Factor-Group (ver capítulo 6.2) en las unidades internas del
regulador. Las variables internas están marcadas con un asterisco y en general el usuario
no las necesita.
8.3.2 Descripción de los objetos
Objetos tratados en este capítulo
Index Objeto
607A
VAR
h
6081
VAR
h
6082
VAR
h
6083
VAR
h
6084
VAR
h
6085
VAR
h
106
Trajectory Generator
Parameters
Trajectory
position_demand_value
Generaor (60FDh)
[position
units]
Function
position_range_limit (607Bh)
software_position_limit
(607Dh)
home_offset (607Ch)
Nombre
target_position
profile_velocity
end_velocity
profile_acceleration
profile_deceleration
quick_stop_deceleration
Position Control Law
Parameters
Position
Control
Function
Limit
Multiplier
position_factor
(6093h)
polarity (607Eh)
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH
control_effort
(60FAh)
position
Tipo Attr.
INT32 rw
UINT32 rw
UINT32 rw
UINT32 rw
UINT32 rw
UINT32 rw