Festo CMMS Manual De Instrucciones página 111

8. Modos de funcionamiento
Fig. 8.12: Transferencia de orden de posicionado de un host
En la Fig. 8.12 se puede observar cómo el host y el controlador de motor se comunican
entre sí a través del bus CAN:
Primero se transfieren los datos de posicionamiento (posición de destino, velocidad de
desplazamiento, velocidad final y aceleración) al controlador de motor. Cuando el registro
de datos de posicionamiento está escrito por completo (1), el host puede iniciar el
posicionamiento poniendo el bit new_set_point en controlword en "1" (2). Cuando el
controlador de motor ya ha identificado los nuevos datos y los ha almacenado en su
buffer, se lo comunica al host activando el bit set_point_acknowledge en statusword (3).
A continuación el host puede empezar a escribir un nuevo registro de datos de
posicionamiento en el controlador de motor (4) y volver a borrar el bit new_set_point (5).
Cuando el controlador de motor ya puede aceptar una nueva orden de posicionamiento
(6), lo señaliza mediante un "0" en el bit set_point_acknowledge. Antes de ello el host no
puede iniciar ningún posicionamiento nuevo (7).
En la Fig. 8.13 se inicia un nuevo posicionamiento sólo después de que el
posicionamiento anterior haya finalizado por completo. Para ello el host evalúa el bit
target_reached en el objeto statusword.
Fig. 8.13: Orden de posicionamiento simple
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