Procedimiento De Acceso; Introducción - Festo CMMS Manual De Instrucciones

5. Procedimiento de acceso

5. Procedimiento de acceso
5.1 Introducción
CANopen ofrece la posibilidad de acceder de un modo sencillo y estandarizado a los
parámetros del controlador de motor (p. ej. la corriente máxima del motor). Para ello se
asigna a cada parámetro (objeto CAN) un número inequívoco (índice y sub-índice). El
conjunto de todos los parámetros ajustables se denomina directorio de objetos.
Existen dos métodos para acceder a los objetos CAN a través del bus CAN: un tipo de
acceso confirmado en el que el controlador de motor valida cada acceso a los parámetros
(mediante los llamados SDOs), y un tipo de acceso sin validación (mediante los llamados
PDOs).
Unidad de
Orden de la unidad de
control
Confirmación del
Fig. 5.1: Procedimiento de acceso
En general el controlador de motor se parametriza y se controla a través de accesos SDO.
Para aplicaciones especiales también están definidos otros tipos de mensajes (los
llamados objetos de comunicación) que se envían desde el controlador de motor o bien
desde el control de nivel superior.
SDO Service Data Object
PDO Process Data Object
Synchronization Message Sincronización de varios nodos CAN.
SYNC
Emergency Message
EMCY
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH
CMMS
control
SDO
regulador
Unidad de
control
PDO
Confirmación del
Unidad de
Datos de la unidad de
control
PDO
Se utilizan para la parametrización normal del
controlador de motor.
Intercambio rápido de datos de proceso
(p. ej. velocidad real).
Transmisión de avisos de error.
CMMS
(Transmit PDO)
regulador
CMMS
control
(Receive-PDO)
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