Regulador De Posición (Position Control Function); Cuadro General - Festo CMMS Manual De Instrucciones

6. Ajustar parámetros
Sub-Index 01
h
Description velocity_control_gain
Data Type UINT16
Access rw
PDO Mapping no
Units 256 = Gain 1
Value Range 20 ... 64*256 (16384)
Default Value 256
Sub-Index
02
h
Description
velocity_control_time
Data Type UINT16
Access rw
PDO Mapping no
Units µs
Value Range 1 ... 32000
Default Value 2000
6.5 Regulador de posición (Position Control Function)

6.5.1 Cuadro general

En este capítulo se describen todos los parámetros requeridos para el regulador de
posición. En la entrada del regulador de posición está el valor nominal de posición
(position_demand_value) del generador de curvas de desplazamiento. Además se aplica
el valor real de posición (position_actual_value) del transductor angular (resolver, sensor
incremental, etc.). Se puede influir en el comportamiento del regulador de posición a
través de los parámetros. Para mantener estable el circuito de regulación de posición es
posible limitar la variable de salida (control_effort). La variable de salida se añade al valor
nominal de velocidad del regulador de velocidad. Todas las variables de entrada y de
salida del regulador de posición se convierten en el Factor Group de las unidades
específicas de la aplicación a las unidades internas del regulador.
En este capítulo se definen las siguientes subfunciones:
1. Error de seguimiento (Following_Error)
Se denomina error de seguimiento a la desviación del valor real de posición
(position_actual_ value) del valor nominal de posición (position_demand_value) .
Cuando el error de seguimiento para un período de tiempo determinado es mayor que
el indicado en la ventana de error de seguimiento (following_error_window), en el
objeto statusword se activa el bit 13 following_error. El período de tiempo se puede
predeterminar mediante el objeto following_error_time_out.
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH 67