Festo CMMS Manual De Instrucciones página 71

6. Ajustar parámetros
El regulador de posición compara la posición nominal con la posición real y de la
diferencia genera una velocidad de corrección, teniendo en cuenta la amplificación y,
dado del caso, también el integrador, que se suministra al regulador de velocidad.
El regulador de posición es relativamente lento en comparación con el regulador de
corriente y el de velocidad. Por eso el regulador funciona internamente con conexiones
posteriores de manera que el trabajo de regulación se minimiza para el regulador de
posición y por lo tanto puede responder rápidamente.
En general un componente proporcional es suficiente como regulador de posición. La
amplificación del regulador de posición debe multiplicarse por 256. Con una amplificación
de 1,5 en el menú "Regulador de posición" del software de puesta a punto FCT debe
introducirse en el objeto position_control_gain el valor 384.
Normalmente el regulador de posición no requiere integrador. Entonces debe escribirse el
valor cero en el objeto position_control_time . En otro caso la constante de tiempo del
regulador de posición debe convertirse a microsegundos. Con un tiempo de
4,0 milisegundos debe introducirse correspondientemente el valor 4000 en el objeto
position_control_time.
Dado que el regulador de posición convierte incluso las desviaciones de posición más
pequeñas en velocidades de corrección nominales, en caso de una avería corta
(p. ej. atascamiento breve de la instalación) se darían fuertes procesos de regulación con
velocidades de corrección muy grandes. Esto se puede evitar limitando convenientemente
la salida del regulador de posición mediante el objeto position_control_v_max
-1
(p. ej. 500 min ) .
Con el objeto position_error_tolerance_window se puede definir la variable de una
desviación de posición hasta la cual el regulador de posición no actúa (zona muerta).
Puede utilizarse para la estabilización, p. ej. cuando hay juego en la instalación.
Index
60FB
Name
position_control_parameter_set
Object Code RECORD
No. of Elements 4
Sub-Index 01
h
Description position_control_gain
Data Type UINT16
Access rw
PDO Mapping no
Units 256 = „1"
Value Range 0 ... 64*256 (16384)
Default Value 102
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH
h
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