Secuencia De La Regulación De La Velocidad - Festo CMMP-AS Serie Manual Original

9 Funciones de actuador
Valor de referencia/consulta de valor real en tarea directa en el modo de fuerza:
CCON.OPM1 = 1, CCON.OPM2 = 0
CDIR.COM1 = 1, CDIR.COM2 = 0
Tarea directa
Byte 1 Byte 2
Datos O CCON CPOS
Datos I SCON SPOS
Tab. 9.14 Bytes de control y de estado de tarea directa en modo de fuerza
Datos Significado
Valor nominal 1 Reservado (sin función = 0)
Valor nominal 2 Par nominal
Valor actual 1 Momento real
Valor actual 2 Posición actual
Tab. 9.15 Valores nominales y reales de tarea directa en modo de fuerza
9.7.3 Secuencia de la regulación de la velocidad
La orden de regulación de la velocidad se recibe mediante la conmutación del modo de control. Duran-
te el proceso, el actuador permanece en el modo de funcionamiento ajustado previamente. Después de
introducir el valor nominal, con la señal de inicio (bit de inicio) se pasa al modo de funcionamiento de la
regulación de la velocidad y se hace efectivo el valor nominal de la velocidad.
El par se limita durante el proceso al valor especificado en el parámetro "Limitación del par" (PNU 565).
En este modo de control, la señal "MC" (Motion Complete) se utiliza en el sentido de "Valor de destino
de la velocidad".
Motion Complete/mensaje de reposo
Para determinar los estados "Velocidad alcanzada" y "Velocidad 0" se usa el mismo tipo de com-
parador, que se comporta conforme se indica en la Fig. 9.7; véase Tab. 9.16.
Valor nominal Indicaciones de llegada al MC (Motion Complete)
≠ 0 Velocidad de destino:
Tolerancia:
Tiempo de estabilización:
= 0 Velocidad de destino:
Tolerancia:
Tiempo de estabilización:
Tab. 9.16 Especificaciones de Motion Complete/mensaje de reposo
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a
Byte 3 Byte 4
CDIR Valor nominal 1
(reservado)
SDIR Valor real 1
(par real)
Unidad
–
Porcentaje del momento nominal (PNU 1036)
Porcentaje del valor nominal (PNU 1036)
Unidad de posición, véase el apéndice A.1
valor nominal según datos I
margen de destino de la velocidad (PNU 561)
tiempo de amortiguación en el margen de destino de
la velocidad (PNU 562)
valor nominal según datos I
margen de destino de reposo (PNU 563)
tiempo de amortiguación en margen de destino de
reposo (PNU 564)
Byte 5 Byte 6 Byte 7
Valor nominal 2
(par de giro)
Valor actual 2
(posición real)
Byte 8
165