Activación De Los Pdo; Sync Message; Data Type; Access - Festo CMMS-AS Manual De Instrucciones

3 Método de acceso CANopen
3.3.3 Activación de los PDO
Para que el controlador de motor envíe o reciba los PDO deben cumplirse los siguientes requisitos:
– El objeto number_of_mapped_objects no puede ser igual a 0.
– En el objeto cob_id_used_for_pdos el bit 31 tiene que estar borrado.
– El estado de comunicación del controlador del motor debe ser operational (
de la red: Servicio NMT).
3.4

SYNC Message

Se pueden sincronizar varios dispositivos de una instalación. Para ello, uno de los dispositivos (habit-
ualmente el control de nivel superior) envía mensajes de sincronización periódicamente. Todos los
controladores conectados reciben estos mensajes y los utilizan para el tratamiento de los PDOs
( Capítulo 3.3).
Identifier Longitud de datos
80 0
h
El identificador en el que el controlador de motor recibe el mensaje SYNC está configurado de forma
permanente con el valor 080
Index
Name
Object Code

Data Type

Access

PDO Mapping

Units

Value Range

Default Value

32
. El identificador puede leerse a través del objeto cob_id_sync.
h
1005
h
cob_id_sync
VAR
UINT32
rw
no
--
80000080 , 00000080
h
00000080
h
h
Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-ES – 1404NH – Español
Capítulo 3.6, Gestión