Mensaje Sync (Sync Message) - Festo EMCA-EC-67-CO Manual Del Usuario Y Descripción Técnica

D Comunicación CANopen
D.6

Mensaje SYNC (SYNC message)

En una red de bus CAN pueden sincronizarse entre sí varios participantes bus CAN con Envío del men­
saje SYNC. Para ello, uno de los participantes bus CAN (habitualmente la unidad de control de nivel
superior (Host)) envía mensajes de sincronización periódicamente. Todos los participantes bus CAN
conectados reciben estos mensajes y los utilizan para el tratamiento de los PDOs è Página 325.
Nota
El EMCA puede evaluar el mensaje SYNC, pero no puede enviar ningún mensaje SYNC.
CAN-ID Longitud de datos
80 0
h
Fig. D.6 Estructura: mensaje SYNC
D.6.1 Objeto 1005
A través del objeto se define el COB-ID SYNC y la recepción de mensajes SYNC.
Index Name
1005 COB-ID SYNC
h
Tab. D.16 Objeto 1005
Estructura COB-ID SYNC
Bit Valor
31 0
h
30 0
h
1
h
29 0
h
1
h
11 ... 28 00000
h
0 ... 10 080
h
Tab. D.17 Estructura COB-ID SYNC
Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español
: identificador objeto de comunicación SYNC (COB-ID SYNC)
h
Object
code
VAR
h
Descripción
Reservado
El equipo CANopen no genera ningún mensaje SYNC.
No soportado
Valor para CAN-ID 11 bits
No soportado
Valor para CAN-ID 11 bits
CAN-ID para el objeto de comunicación SYNC
Data Ac­ PDO
type cess map­
ping
UINT32 rw no
Value Default value
range
Tab. D.17 80
h
335