Activación De Los Pdos; 5.4 Sync-Message - Festo CMMP Manual De Instrucciones

5. Procedimiento de acceso
4º Receive-PDO
5.3.3 Activación de los PDOs
Para que el controlador de motor envíe o reciba PDOs deben cumplirse los siguientes
requisitos:
- El objeto number_of_mapped_objects no puede ser igual a cero.
- En el objeto cob_id_used_for_pdos debe estar borrado el bit 31.
- El estado de comunicación del controlador de motor debe ser operational
(véase el capítulo 5.6, Gestión de la red: servicio NMT).
Para poder parametrizar PDOs deben cumplirse los siguientes requisitos:
- El estado de comunicación del controlador de motor no puede ser operational.

5.4 SYNC-Message

Se pueden sincronizar varios dispositivos de una instalación. Para ello, uno de los
dispositivos (habitualmente el control de nivel superior) envía mensajes de sincronización
periódicamente. Todos los controladores conectados reciben esos mensajes y los utilizan
para el tratamiento de los PDOs (véase el capítulo 5.3).
80
El identificador en el que el controlador de motor recibe el mensaje SYNC está configurado
de forma permanente con el valor 080
cob_id_sync.
Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH
Index Comment
1403 _00 number of entries
h h
1403 _01 COB-ID used by PDO
h h
1403 _02 transmission type
h h
1603 _00 number of mapped objects
h h
1603 _01 first mapped object
h h
1603 _02 second mapped object
h h
1603 _03 third mapped object
h h
1603 _04 fourth mapped object
h h
Identificador:
80h
0
h
Longitud
de datos
. El identificador puede leerse a través del objeto
h
Type Acc. Default Value
UINT8 ro 02
h
UINT32 rw C0000501
UINT8 rw FF
h
UINT8 rw 02
h
UINT32 rw 60400010
UINT32 rw 60FF0020
UINT32 rw 00000000
UINT32 rw 00000000
h
h
h
h
h
41