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10. Sistema de seguridad
10.2 Detección de personal
La función de detección de personal impide que el robot choque con personas u objetos
parándolo antes de cualquier colisión con obstáculos detectados. Lo hace utilizando los
escáneres láser de seguridad.
Se detiene cuando detecta un
Circula cuando no hay obstáculos
obstáculo
Figura 10.3. La detección de personal verifica que el robot circulará cuando su ruta esté libre de obstáculo y
que se detendrá si se detecta un obstáculo dentro de su campo de protección.
Los escáneres láser de seguridad están programados con dos conjuntos de campos de
protección. Un conjunto de campos se utiliza cuando el robot circula hacia delante y el otro
cuando circula hacia atrás. Los conjuntos de campos de protección forman parte de la
función de seguridad Detección de personal con la que cuenta el robot. Cada campo de
protección de lo conjuntos es un contorno configurado individualmente alrededor del robot.
El robot activa el campo de protección correcto en función de la velocidad. Si se detecta una
persona o un objeto dentro del campo de protección activo, el robot accede a una parada de
seguridad hasta que el campo de protección quede libre de obstáculos durante al menos dos
segundos.
En las tablas de las siguientes secciones se muestran las dimensiones de los de campos de
protección a velocidades determinadas. Cuanto más rápido se mueva el robot, mayor será el
campo de los escáneres. La velocidad del robot se determina en función de los datos de los
encoders.
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