Hardware Roboter Controller; Integration Des Adaptiven Formgreifers Mit Ciros; Funktionsweise - Festo 8116512 Instrucciones De Servicio

Adaptiver Formgreifer
Information
Für die analoge Sollwertvorgabe des Betriebsdrucks der Formgreifkappe ist eine Steuerung mit
analogen Ausgängen notwendig. Empfohlen wird z.B. die CPX-E-CEC. (Bestell-Nr.: 8115865)
Steht keine Steuerung zur Verfügung, muss der Betriebsdrucks der Formgreifkappe beim
Einschalten von Hand eingestellt werden.

9 Hardware Roboter Controller

Die nachfolgende Beschreibung ist für folgende Controller 1:1 umsetzbar:
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CR800
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CR750/CR/51
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CR2-B
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CR1
Das gilt auch für den Code der Beispielprogramme, es muss nur auf die jeweiligen Eigenschaften von MB4,
MB5 und MB6 geachtet werden.
Die Integration erfolgt mit Entwicklungsumgebung CIROS
In allen anderen Versionen ist das ebenfalls möglich, evtl. mit abweichendem Bildschirmaufbau.

10 Integration des adaptiven Formgreifers mit CIROS

10.1 Funktionsweise

Der adaptive Formgreifer wird über ein 5/3 Wegeimpulsventil angesteuert.
Zum Greifen von Teilen muss der Greifer auf das Greifen wie folgt vorbereitet werden:
Ausfahren der Kolbenstange:
Danach beide Spulen rücksetzen
Beim Greifen wird
Zum Lösen
Damit über den Standardbefehl beide Spulen zurückgesetzt werden können, muss ein Makro für die
Funktion erstellt werden.
20
in der Version 6.2.3
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Q1=1 und Q2=0 [Hopen 1]
Q1=0 und Q2=0 [Hopen 2]
Q2=1 [Hclose 1]
zuerst Q1=1 und Q2=0 [Hopen 1]
anschließend Q1=0 und Q2=0 [Hopen 2]
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