Matériel Du Contrôleur Du Robot; Intégration De La Pince Adaptative À Changement De Forme Avec Ciros; Mode De Fonctionnement - Festo 8116512 Instrucciones De Servicio

Pince adaptative à changement de forme
9 Matériel du contrôleur du robot
Les indications fournies ci-dessous peuvent être appliquées telles quelles aux contrôleurs suivants :
• CR800
•
CR750/CR/51
•
CR2-B
•
CR1
Idem pour le code des exemples de programmes. Vous devez uniquement tenir compte des caractéristiques
de MB4, MB5 et MB6.
L'intégration s'effectue avec l'environnement de développement CIROS
L'intégration est également possible avec toutes les autres versions. L'écran pourra être différent.
10 Intégration de la pince adaptative à changement de forme avec CIROS

10.1 Mode de fonctionnement

La pince adaptative à changement de forme est pilotée avec un distributeur 5/3 à impulsions.
Pour saisir les pièces, la pince doit être préparée à cette tâche comme suit :
Sortie de la tige de piston :
Puis réinitialiser les deux bobines
Pour saisir
Pour relâcher
Pour que les deux bobines puissent être réinitialisées avec l'instruction par défaut, un macro doit être créée
pour cette fonction.
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Q1=1 et Q2=0 [Hopen 1]
Q1=0 et Q2=0 [Hopen 2]
Q2=1 [Hclose 1]
d'abord Q1=1 et Q2=0 [Hopen 1]
puis Q1=0 et Q2=0 [Hopen 2]
, version 6.2.3.
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