Controlador Hardware De Robot; Integración De La Pinza De Forma Adaptativa Con Ciros; Modo De Operación - Festo 8116512 Instrucciones De Servicio

Pinza de forma adaptativa

9 Controlador hardware de robot

La siguiente descripción se puede aplicar 1:1 a los siguientes controladores:
• CR800
•
CR750/CR/51
•
CR2-B
•
CR1
Esto también se aplica para el código de los programas de ejemplo, solo debe prestarse atención a las
características en cuestión de MB4, MB5 y MB6.
La integración se lleva a cabo con el entorno de desarrollo CIROS
También es posible en el resto de versiones, posiblemente con una estructura de pantalla distinta.
10 Integración de la pinza de forma adaptativa con CIROS
10.1 Modo de operación
La pinza de forma adaptativa se controla mediante una válvula biestable de 5/3 vías.
Para coger piezas la pinza debe prepararse para el proceso de agarre de la siguiente forma:
Extensión del vástago:
A continuación restablecer las dos bobinas
Durante el proceso de agarre
Para soltar
Para poder restablecer ambas bobinas con la orden estándar, debe crearse un macro para la función.
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en la versión 6.2.3
®
Q1=1 y Q2=0 [Hopen 1]
Q1=0 y Q2=0 [Hopen 2]
Q2=1 [Hclose 1]
primero Q1=1 y Q2=0 [Hopen 1]
a continuación Q1=0 y Q2=0 [Hopen 2]
®
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