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07.96
Ancho de banda
ajustable
Forma de proceder
2.1.2
Optimización de la ganancia del regulador de velocidad
Siemens AG 2000 All Rights Reserved
SIMODRIVE 611D/SINUMERIK 840D/810D Funciones de accionamiento (FBA) – Edición 10.00
En SINUMERIK 840D puede elegirse el ancho de banda; en SINUMERIK 810D
siempre se trabaja con el ancho de banda máximo, con independencia del valor
ajustado.
Ancho banda máx. +
2 x ciclo reg. velocidad
Para una cadencia del reg. de vel. de 312,5 µs, resulta 1600 Hz.
Debido a los breves tiempos de medida, para obtener el espectro de frecuencia bastan
desplazamientos de unas pocas vueltas. La duración de la medida resulta de
512 x Nº de promedios
Duración med. [ s ] +
Ancho de banda [ Hz ]
Para 20 promedios resulta 6,5 s. Para un offset de 5 r/min se precisa para ello un
margen de desplazamiento de menos de 0,55 vueltas.
Comenzar siempre las medidas con los valores menores para el offset y la amplitud.
Sólo en caso de obtener resultados con mucho ruido proceder a elevar el número de
promedios o la amplitud. Amplitudes demasiado grandes conducen a resultados de
medida erróneos o pueden dañar los órganos mecánicos.
El offset debe ser siempre mayor (factor 2–3) que la amplitud. A valores muy
pequeños se obtienen eventualmente resultados de medida diferentes que a altas
velocidades de desplazamiento por causa de holguras o rozamiento.
Para optimizar una estructura de regulación en cascada (lazos subordinados de inten-
sidad, velocidad y posición) como ocurre en SINUMERIK 810D/840D se comienza
siempre por el lazo de regulación más subordinado, en este caso el de intensidad.
Este se ajusta de forma óptima con la manipulación Calcular datos regulador y no pre-
cisa ser reoptimizado por el usuario.
El regulador de velocidad se preajusta también con la manipulación Calcular datos
regulador. Este ajuste ofrece un resultado robusto para un motor en vacío; no con-
sidera los órganos mecánicos acoplados al mismo.
El primer paso para optimizar el regulador de velocidad es afinar la ganancia propor-
cional. Para ello se ajusta a 500 ms el tiempo de acción integral del regulador de velo-
cidad DM 1409: SPEEDCTRL_INTEGRATOR_TIME_1. Esto anula prácticamente la
acción integral. Ahora se va incrementando la acción proporcional paso a paso hasta
excitar resonancias en el sistema (el motor comienza a silbar). La ganancia P así
obtenida se multiplica por el factor 0,5. Este valor se toma como valor principal para la
primera medida
Los resultados del análisis de Fourier se representan en un diagrama de Bode. Este
tipo de diagrama se desglosa en dos, en función de la amplitud y en función de la
fase. A la hora de optimizar debe procurarse que la amplitud valga 0 dB a lo largo del
margen más grande posible.
Lazo de regulación de velocidad (DD2)
1
) Tiempo del transitorio
2.1 Generalidades
DD2/2-9
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