Universal Robots UR10 Manual De Usuario página 109

10.13 E/S de seguridad
esta funci ´ on de seguridad de entrada, si se recibe una se ˜ nal baja en las entradas,
el sistema de seguridad cambia al modo Reducido. Si es necesario, a continuaci ´ on
el brazo rob ´ otico reduce la velocidad para cumplir el conjunto de l´ ı mites del mo-
do Reducido. Si el brazo rob ´ otico contin ´ ua incumpliendo alguno de los l´ ı mites del
modo Reducido, realiza una parada de categor´ ı a 0. La vuelta al modo Normal se
produce de la misma forma. Tenga en cuenta que los planos de seguridad tambi´ e n
pueden provocar una transici ´ on al modo Reducido (consulte 10.12.3 si desea m´ a s
informaci ´ on).
Restablecimiento de protecci´ o n Si la Parada de protecci´ o n est´ a co-
nectada en las E/S de seguridad, esta entrada se utiliza para garantizar que el es-
tado de parada de protecci ´ on contin ´ ue hasta que se active un restablecimiento. El
brazo rob ´ otico no se mover´ a mientras su estado sea el de parada de protecci ´ on.
Dispositivo de habilitaci´ o n de 3 posiciones y Modo operativo Es-
tos permiten utilizar un dispositivo de habilitaci ´ on de tres posiciones como medi-
da adicional de protecci ´ on durante la configuraci ´ on y programaci ´ on del robot. Con
la entrada del Dispositivo de habilitaci´ o n de 3 posiciones configu-
rada, el robot puede estar en "modo de ejecuci ´ on" o en "modo de programaci ´ on".
Aparecer´ a un icono en la esquina superior derecha que mostrar´ a el modo operativo
actual:
Hay dos m´ e todos para configurar la selecci ´ on del modo operativo:
Versi ´ on 3.5.5
ADVERTENCIA:
De forma predeterminada, la funci ´ on de Restablecimiento
de protecci´ o n se configura en las entradas de los pines 0 y
1. Deshabilitarla totalmente implica que el brazo rob ´ otico deja
de estar en parada de protecci ´ on tan pronto como la entrada
Parada de protecci´ o n es alta. Es decir, sin una entrada de
Restablecimiento de protecci´ o n, las entradas de Parada
de protecci´ o n SI0 y SI1 (consulte Manual de instalaci ´ on del
hardware) determinan totalmente si el estado de parada de pro-
tecci ´ on est´ a activo o no.
Modo de ejecuci´ o n: el robot solo puede realizar tareas predefinidas. La pesta ˜ na
Mover y el modo Movimiento libre no est´ a n disponibles.
Modo de programaci´ o n: Se eliminan las restricciones presentes en el Modo de eje-
cuci´ o n. No obstante, cuando la entrada del Dispositivo de habilitaci´ o n
de 3 posiciones es baja, el robot realiza una parada de protecci ´ on. Adem´ a s,
el control deslizante de velocidad se establece en un valor inicial que corres-
ponde a 250 mm / y puede aumentar progresivamente para alcanzar una velo-
s
cidad mayor. El control deslizante de velocidad se reinicia al valor bajo cuando
la entrada del Dispositivo de habilitaci´ o n de 3 posiciones pasa
a ser alta.
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