Universal Robots UR10 Manual De Usuario página 191

14.24 Comando: Fuerza
En estos tres ´ ultimos tipos, el marco de tarea real puede verse en tiempo de ejecu-
ci ´ on en la ficha Gr´ a ficos (consulte 14.29), cuando el robot est´ a funcionando
en modo de fuerza.
Selecci ´ on de valores de fuerza
En el caso de par´ a metros traslacionales, la fuerza se especifica en Newtons [N] y en
el de rotatorios, el par se especifica en Newton metros [Nm].
Versi ´ on 3.5.5
Sencillo: Solo un eje se adaptar´ a en modo de fuerza. La fuerza a lo largo de
este eje se puede ajustar. La fuerza deseada siempre se aplicar´ a a lo largo del
eje z de la funci ´ on seleccionada. Sin embargo, en el caso de funciones de l´ ı nea,
ser´ a a lo largo del eje y.
Marco: Este tipo permite un uso m´ a s avanzado. Aqu´ ı pueden seleccionarse
de forma independiente la adaptabilidad y las fuerzas en los seis grados de
libertad.
Punto: Cuando se selecciona Punto, el marco de tarea tiene el eje y apuntando
desde el PCH del robot hacia el punto de partida de la funci ´ on seleccionada.
La distancia entre el PCH del robot y el punto de partida de la funci ´ on selec-
cionada ha de ser al menos de 10 mm. Tenga en cuenta que el marco de tarea
cambiar´ a durante el tiempo de ejecuci ´ on a medida que lo haga la posici ´ on del
PCH del robot. El eje x y el eje z del marco de tarea dependen de la orientaci ´ on
original de la funci ´ on seleccionada.
Movimiento: Movimiento significa que el marco de tarea cambiar´ a la direc-
ci ´ on del movimiento del PCH. El eje x del marco de tarea ser´ a la proyecci ´ on
de la direcci ´ on del movimiento del PCH sobre el plano formado por los ejes x
e y de la funci ´ on seleccionada. El eje y ser´ a perpendicular al movimiento del
brazo rob ´ otico, y estar´ a en el plano x-y de la funci ´ on seleccionada. Esto puede
resultar ´ util al desbarbar a lo largo de una trayectoria completa donde haga
falta una fuerza perpendicular al movimiento del PCH.
Tenga en cuenta que cuando el brazo rob ´ otico no se est´ a moviendo: Si se entra
en modo de fuerza con el brazo rob ´ otico quieto, no habr´ a ejes conformes hasta
que la velocidad del PCH sea superior a cero. Si posteriormente, a ´ un en modo
de fuerza, el brazo rob ´ otico vuelve a estar quieto, el marco de tarea tendr´ a la
misma orientaci ´ on que la ´ ultima vez que la velocidad del PCH fue mayor que
cero.
El valor de fuerza o de par de torsi ´ on se puede definir para ejes conformes, y
el brazo rob ´ otico ajusta su posici ´ on para alcanzar la fuerza seleccionada.
Para los ejes no conformes, el brazo rob ´ otico seguir´ a la trayectoria definida
por el programa.
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