Universal Robots UR10 Manual De Usuario página 111

10.13 E/S de seguridad
Robot en movimiento Se emite una se ˜ nal baja cuando el brazo rob ´ otico se en-
cuentra en estado de movilidad. Cuando el brazo rob ´ otico est´ a en posici ´ on fija, la
se ˜ nal es alta.
Robot no detenido Cuando se ha indicado que el brazo rob ´ otico debe dete-
nerse, pasar´ a alg ´ un tiempo desde esa indicaci ´ on hasta que el brazo se detenga.
Durante este tiempo, la se ˜ nal ser´ a alta. Cuando el brazo rob ´ otico se mueva y no se
haya indicado que debe detenerse, o cuando el brazo rob ´ otico est´ e en posici ´ on de
parada, la se ˜ nal ser´ a baja.
Modo reducido Env´ ı a una se ˜ nal baja cuando el brazo rob ´ otico est´ a en modo
Reducido o si la entrada de seguridad est´ a configurada con una entrada de modo
Reducido y la se ˜ nal est´ a baja actualmente. De lo contrario, la se ˜ nal es alta.
Modo no reducido Es lo contrario del modo Reducido anteriormente defini-
do.
Versi ´ on 3.5.5
NOTA:
Las m´ a quinas externas que obtengan el estado de Parada de
emergencia a trav´ e s del robot mediante la salida de Parada de
emergencia del sistema deben ser compatibles con la norma
ISO 13850. Esto es especialmente necesario en las configuraciones
donde la entrada de Parada de emergencia del robot se conecta a
un dispositivo externo de parada de emergencia. En estos casos,
la salida de Parada de emergencia del sistema ser´ a alta
cuando el dispositivo externo de parada de emergencia sea libe-
rado. Esto implica que el estado de parada de emergencia de las
m´ a quinas externas se restablecer´ a sin que haga falta ninguna ac-
ci ´ on manual por parte del operador del robot. Por lo tanto, para
cumplir con las normas de seguridad, es necesario que las m´ a qui-
nas externas exijan una acci ´ on manual con el fin de reanudar su
funcionamiento.
II-23 CB3