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4. Cuadro general de funciones
plazamiento a lo largo de un tramo parametrizado. El intervalo de posicionamiento de 2
giros completos sirve para que con frecuencia se pueda realizar un posicionamiento relativo
en un sentido arbitrario.
La parametrización del control de posicionamiento se realiza por medio de una tabla de obje-
tivos. Esta incluye entradas para la parametrización de un objetivo a través de un interface de
comunicación y de otras posiciones de destino adicionales a las que puede accederse por
medio de entradas digitales. Para cada entrada se puede especificar el método de posicio-
namiento, el perfil de movimiento, los tiempos de aceleración y frenado y la velocidad máxi-
ma. Todos los objetivos se pueden parametrizar previamente. En tal caso, durante el posicio-
namiento sólo hay que seleccionar la entrada y dar una orden de inicio. Sin embargo, los
parámetros objetivo también se pueden modificar online a través del interface de comunica-
ción.
En el servorregulador de posicionamiento CMMP-AS, el número de registros de posición me-
morizables es de 250 a través del bus de campo y de 255 a través de las E/S.
Con todos los registros de posición se dan las siguientes opciones de ajuste:
-
Posición de destino
-
Velocidad de posicionado
-
Velocidad final
-
Aceleración
-
Deceleración
-
Pilotaje del momento
-
Mensaje de recorrido remanente
Indicadores (flags) adicionales concretos:
-
relativo/relativo a último objetivo/absoluto
-
esperar a final/interrumpir/ignorar inicio
-
sincronizado
-
Eje cilíndrico: sentido de movimiento especificado de forma fija
-
Opción: frenado automático en ausencia de posicionamiento de conexión
-
Opción: velocidad continua durante la tarea de posicionado modificable
por medio de entrada analógica
-
Distintas opciones para configurar programas de recorrido
Los registros de posicionado pueden ser enviados como respuesta a través de todos los sis-
temas de bus o por medio del software de parametrización. La secuencia de posicionado se
puede controlar por medio de entradas digitales.
4.3.2
Posicionamiento relativo
En el caso de un posicionamiento relativo, la posición de destino se suma a la posición ac-
tual. Como no es preciso ningún punto cero fijo, no es obligatorio ningún proceso de referen-
ciado. Eso sí, éste tiene sentido frecuentemente para desplazar el accionamiento hasta una
posición definida.
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Festo P.BE-CMMP-AS-3A-HW-ES
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