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4. Cuadro general de funciones
mo señal de referencia éste evalúa distintas entradas, como p. ej. las entradas de los detec-
tores de final de carrera.
Un recorrido de referencia se puede iniciar con una orden a través del interface de comu-
nicación o automáticamente en caso de activación del regulador. Opcionalmente también se
puede configurar el inicio a través de una entrada digital por medio del software de para-
metrización para realizar un recorrido de referencia controlado y no hacerlo dependiendo de
la activación del regulador. La activación del regulador permite realizar el acuse de recibo,
entre otros, de los mensajes de error, pudiéndose también desconectar en función de la apli-
cación sin que sea necesario un recorrido de referencia con una nueva activación. Como las
entradas digitales existentes están asignadas en las aplicaciones convencionales, opcional-
mente se dispone para ello de las entradas analógicas AIN1 y AIN2 como entradas digitales
DIN AIN1 y DIN AIN2, así como de las salidas digitales DOUT2 y DOUT3 como entradas digita-
les DIN10 y DIN11.
Para el recorrido de referencia se han implementado varios métodos como apoyo para el
protocolo CANopen DSP 402. En la mayoría de métodos primero se busca un interruptor a la
velocidad de búsqueda. El movimiento restante depende del método y tipo de comunicación.
Si se activa un recorrido de referencia a través del bus de campo, normalmente no se produce
ningún posicionamiento de conexión con la posición cero. Esto se produce opcionalmente
durante el inicio a través de la activación del regulador o del interface RS232. Siempre es
posible opcionalmente un posicionamiento de conexión. El ajuste por defecto es "Sin posi-
cionamiento de conexión".
Para el recorrido de referencia se pueden parametrizar las rampas y las velocidades. El reco-
rrido de referencia también se puede realizar con optimización del tiempo y sin sacudidas.
4.3.6
Secuencias de posicionamiento
Las secuencias de posicionamiento constan de una secuencia en serie de registros de posi-
ciones. Estos se recorren de forma consecutiva. Un registro de posición puede llegar a formar
parte de un programa de recorrido por medio de sus opciones del programa de recorrido. De
este modo se obtiene una lista interconectada de posiciones:
Figura 4.3 Programa de recorrido
El usuario determinar por medio de la posición inicial del programa de recorrido qué secuen-
cia de posiciones deben recorrerse. En principio son posibles secuencias lineales o cíclicas. El
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Festo P.BE-CMMP-AS-3A-HW-ES
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