Funciones; Control Del Posicionamiento; Principios Básicos Del Control Del Posicionamiento - Festo CMMP-AS-M3 Serie Manual Del Usuario

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Funciones

6 Funciones
6.1

Control del posicionamiento

6.1.1 Principios básicos del control del posicionamiento
En el modo de posicionamiento, se especifica una cierta posición a la cual el motor debe moverse. La
posición actual se obtiene de las informaciones de la evaluación interna del transmisor. La desviación
de la posición es procesada por el controlador de posición y transmitida al regulador del número de
revoluciones.
El control de posicionamiento integrado permite un posicionamiento con limitación de sacudidas o con
optimización del tiempo de forma relativa o absoluta con respecto a un punto de referencia. Esta es-
pecifica valores nominales al controlador de posición y también al regulador del número de revoluc-
iones para la mejora de la dinámica.
En el caso de un posicionamiento absoluto se realiza un desplazamiento directo hasta la posición de
destino especificada. En el caso del posicionamiento relativo se realiza un desplazamiento a lo largo de
un tramo parametrizado. El intervalo de posicionamiento de 2
alizar un posicionamiento relativo en un sentido tantas veces como se desee. Al alcanzar el intervalo de
posicionamiento se origina un rebose de la posición real sin activar un error. Los reboses deben ser
tenidos en cuenta por el control.
La parametrización del control de posicionamiento se realiza por medio de una tabla de objetivos. Esta
incluye entradas para la parametrización de un objetivo a través de un interface de comunicación y de
otras posiciones de destino adicionales a las que puede accederse por medio de entradas digitales.
Para cada entrada se puede especificar el método de posicionamiento, el perfil de movimiento, los
tiempos de aceleración y frenado y la velocidad máxima. Todos los objetivos se pueden parametrizar
previamente. En tal caso, durante el posicionamiento sólo hay que seleccionar la entrada y dar una
orden de arranque.
El controlador del motor CMMP-AS-...-M3 permite memorizar 255 frases de posición.
Con todas las frases de posición se dan las siguientes opciones de ajuste:
– Modo (posicionamiento absoluto o relativo)
– Posición de destino
– Velocidad
– Aceleración
– Deceleración
– Limitación de sacudidas
– Condiciones de arranque
– Sentido de giro en posicionamiento de módulo
– Condición de conmutación progresiva
– Frase siguiente en entrada digital NEXT1
– Frase siguiente en entrada digital NEXT2
– Ignorar entrada de parada
– Velocidad final
– Sincronización
– Mensaje de recorrido remanente
– Pilotaje del momento
– Limitación del par
– Deceleración inicial
Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH
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giros completos sirve para poder re-
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