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4. Cuadro general de funciones
de regulación de corriente y mejora las características de puesta en marcha del eje tras sol-
tarse el freno de retención.
4.2.9
Posicionamiento y regulación de la posición
En el funcionamiento de posicionado, además del modo de funcionamiento con regulación
del número de revoluciones hay activo un controlador de posición de nivel superior que pro-
cesa las divergencias entre la posición nominal y real y las convierte en los correspondientes
valores nominales de referencia para el regulador del número de revoluciones.
El controlador de posición se ha diseñado en forma de regulador P. El tiempo de ciclo del
circuito regulador de la posición es por defecto de 2 veces el tiempo de ciclo del regulador del
número de revoluciones. Sin embargo, este puede parametrizarse en múltiples integrales del
tiempo de ciclo del regulador del número de revoluciones.
Cuando se conmuta el controlador de posición, este recibe sus valores nominales del control
de posicionamiento o del control de sincronización. La resolución interna es de hasta 32 bits
por revolución del motor (dependiendo del transmisor empleado).
Posicionamiento / objetivo alcanzado
Inicio de
posicionamiento
DIN0 - DIN3 +
DIN10 & DIN11
Posicionamiento
en marcha
DOUT1: MC
Posición de
destino
Posición real
Tiempo
t1 > 500 µs (t
)
cycP
t2 < 1 ms (t
)
cycIPO
t3 = N x 1 ms (t
)
cycIPO
t4 > 500 µs (t
)
cycP
t5 > 1 ms (t
)
cycIPO
Tabla 4.2 Temporización de posicionamiento
40
t1
t4
t2
Acción
Duración de los impulsos de la señal de INICIO (START)
Retardo, hasta que se inicia el accionamiento
Ventana de destino alcanzada + retardo de respuesta
Tiempo de ajuste (Setup) de selección de posiciones
Tiempo de demora (Hold) de selección de posiciones
t5
t3
Festo P.BE-CMMP-AS-3A-HW-ES
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