Página 1 Pinza paralela Descripción Pinza paralela Tipo HGPPI−... Conexión al bus de campo PROFIBUS−DP según la norma EN 50170 Descripción 543 301 es 0605NH [697 812]...
Página 3 ......543 301 E (Festo AG & Co. KG, D 73726 Esslingen, República Federal de Alemania, 2006) Internet: http://www.festo.com...
Página 4 Contenido y medidas generales de seguridad PROFIBUS, son marcas registradas de Profibus International (P.I.) PROFIBUS−DP ® SIMATIC ® es una marca registrada de Siemens AG Festo P.BE−HGPPI−PB−E S es 0605NH...
Página 5 ..3−13 Conexión del conductor de fibra óptica (conexión LWL) ....3−14 Festo P.BE−HGPPI−PB−E S es 0605NH...
Página 6 ........5−28 5.4.5 Regulación de la ejecución de una instrucción ....5−30 Festo P.BE−HGPPI−PB−E S es 0605NH...
Página 7 ....6−18 6.4.5 Grupo de fallos 3: Error de ejecución ......6−19 Festo P.BE−HGPPI−PB−E S es 0605NH...
Página 8 ..........B−1 Festo P.BE−HGPPI−PB−E S es 0605NH...
Página 9: Uso Apropiado
Observe los reglamentos de los organismos profesionales correspondientes, las prescripciones electrotécnicas y la normativa nacional vigente. Festo P.BE−HGPPI−PB−E S es 0605NH...
Página 10: Destinatarios
PROFIBUS−DP. Asistencia técnica Ante cualquier problema técnico, diríjase a su servicio local de asistencia técnica de Festo. Indicaciones acerca del presente manual Este manual contiene información específica sobre el mon taje, la instalación, la puesta en funcionamiento, la programa ción y el diagnóstico de la HGPPI−...
Página 11 Además, el pictograma que aparece a continuación señala los párrafos donde se describen actividades que implican el manejo de elementos sensibles a las descargas electrostá ticas: Elementos sensibles a las corrientes electrostáticas: Estos componentes pueden sufrir daños si no se manejan correctamente. Festo P.BE−HGPPI−PB−E S es 0605NH...
Página 12: Identificación De La Información Especial
Accesorios: Indicaciones sobre accesorios necesarios o útiles para este producto de Festo. Medio ambiente: Información sobre el uso ecológico de los productos Festo. Identificadores de texto El punto de listado señala aquellas actividades que se · pueden realizar en cualquier orden.
Página 13: Significado
Most Significant Bit (bit más significativo) Datos útiles Datos de telegrama sin los datos de protocolo. Los datos útiles se esta blecen al configurar el participante del bus de campo. Octeto Byte (8 bits): tipo base para los telegramas PROFIBUS Festo P.BE−HGPPI−PB−E S es 0605NH...
Página 14 Sirve para identificar de manera unívoca un participante del PROFIBUS Repetidor Medio para amplificar las señales de bus y enlazar segmentos a larga distancia. PLC/IPC Control lógico programable/PC industrial Tabla 0/1: Términos y abreviaciones específicas del producto Festo P.BE−HGPPI−PB−E S es 0605NH...
Página 15: Cuadro General Del Sistema
Cuadro general del sistema Capítulo 1 1−1 Festo P.BE−HGPPI−PB−E S es 0605NH...
Página 16 ..........1−6 1−2 Festo P.BE−HGPPI−PB−E S es 0605NH...
Página 17: Estructura Del Sistema
Figura 1/1: HGPPI−... conectada al PROFIBUS−DP (ejemplo) El intercambio de datos entre el master PROFIBUS−DP y el slave de bus de campo se realiza según el procedimiento master−slave. Este método permite intercambiar datos cíclica mente a gran velocidad. 1−3 Festo P.BE−HGPPI−PB−E S es 0605NH...
Página 18 (sub−D, 9 polos) Conexión neumática: aire de entrada Conexión neumática: aire de escape Conexión a tierra Tapa de los conmutadores de direccionamiento LED BF (rojo) Figura 1/2: Elementos de indicación y conexión 1−4 Festo P.BE−HGPPI−PB−E S es 0605NH...
Página 19: Control De La Hgppi−... A Través Del Profibus
El formato de los datos viene ajustado de fábrica como formato Motorola" (primero el byte más significativo y luego el menos significativo). Este formato se puede cambiar y asig nar a los datos el formato Intel". 1−5 Festo P.BE−HGPPI−PB−E S es 0605NH...
Página 20 Valores nominales de las Salida coordenadas de usuario 6 palabras Valores reales de las Entrada coordenadas de usuario Programa de usuario del master DP Datos para el arranque del programa Control HGPPI−... Figura 1/3: Control secuencial interno 1−6 Festo P.BE−HGPPI−PB−E S es 0605NH...
Página 21 La estructura del formato de datos aparece resumida en la siguiente tabla: Formato de datos (formato Motorola) 14 13 10 09 04 03 02 01 Byte Primer byte Segundo byte Palabra Palabra n Tabla 1/2: Formato de datos 1−7 Festo P.BE−HGPPI−PB−E S es 0605NH...
Página 22 1. Cuadro general del sistema 1−8 Festo P.BE−HGPPI−PB−E S es 0605NH...
Página 23: Montaje
Montaje Capítulo 2 2−1 Festo P.BE−HGPPI−PB−E S es 0605NH...
Página 24 Montaje en cola de milano ....... . 2−6 2−2 Festo P.BE−HGPPI−PB−E S es 0605NH...
Página 25 Datos Técnicos. Para proteger los módulos de una posible descarga elec trostática, descárguese de electricidad estática antes de montar o desmontar cualquiera de ellos. 2−3 Festo P.BE−HGPPI−PB−E S es 0605NH...
Página 26: Montaje De Los Dedos De La Pinza
El par de apriete máximo permitido para los tornillos de fijación es de 1,2 Nm. Tornillos de fijación (M3) Dedo Pasador de centraje (Ø2) Mordazas Figura 2/1: Montaje de los dedos de la pinza 2−4 Festo P.BE−HGPPI−PB−E S es 0605NH...
Página 27: Montaje Directo
El par de apriete máximo permitido para los cuatro tornillos de fijación es de 2,9 Nm. Nota Con el fin de evitar repercusiones sobre la medición de recorrido, para el montaje directo no deben utilizarse tornillos ferromagnéticos. 2−5 Festo P.BE−HGPPI−PB−E S es 0605NH...
Página 28: Montaje En Cola De Milano
2. Fije la pinza paralela utilizando un kit de conexión (p. ej., del tipo HAVB−...) y una placa adaptadora (p. ej., del tipo HAPG−...). El par de apriete máximo permitido para los tornillos de fijación es de 5,9 Nm. 2−6 Festo P.BE−HGPPI−PB−E S es 0605NH...
Página 29 2. Montaje Pinza paralela HGPPI−... Kit de conexión Placa adaptadora Tornillos de fijación Figura 2/3: Montaje en cola de milano de la HGPPI−... 2−7 Festo P.BE−HGPPI−PB−E S es 0605NH...
Página 30 2. Montaje 2−8 Festo P.BE−HGPPI−PB−E S es 0605NH...
Página 31: Instalación
Instalación Capítulo 3 3−1 Festo P.BE−HGPPI−PB−E S es 0605NH...
Página 32 ..3−13 Conexión del conductor de fibra óptica (conexión LWL) ....3−14 3−2 Festo P.BE−HGPPI−PB−E S es 0605NH...
Página 33: Indicaciones Generales Sobre La Instalación
32 participantes (aparatos). Los extremos del segmento de bus deben acabar en una resistencia de terminación. Si instala la HGPPI−... en el extremo de un segmento de bus, utilice clavijas con resistencia de terminación incorporada. 3−3 Festo P.BE−HGPPI−PB−E S es 0605NH...
Página 34: Conexión De Los Tubos Neumáticos
3. Conecte los tubos a la HGPPI−... Rosca de conexión: Aire de entrada (p. ej. para racor de conexión: QSM−M3−4) Rosca de conexión: Aire de escape (p. ej. para el silenciador U−M3) Figura 3/1: Conexión neumática 3−4 Festo P.BE−HGPPI−PB−E S es 0605NH...
Página 35: Conexión De La Alimentación
PARADA DE EMER GENCIA (p. ej. desconexión de la tensión de servicio de las válvulas y módulos de salida, desconexión de la presión). 3−5 Festo P.BE−HGPPI−PB−E S es 0605NH...
Página 36 Si se utiliza un cable de conexión SIM−M12−... con una longitud máxima de < 10 m Conexión con la carcasa a través de una resistencia de 1 MOhmio Tabla 3/1: Asignación de pines 3−6 Festo P.BE−HGPPI−PB−E S es 0605NH...
Página 37 De esta forma evitará los fallos causados por influencias electromagnéticas y se garantizará la compatibilidad elec tromagnética que establecen las directivas EMC. Figura 3/3: Puesta a tierra 3−7 Festo P.BE−HGPPI−PB−E S es 0605NH...
Página 38: Conexión Al Bus De Campo
Potencial de referencia de datos Positivo de la tensión de alimentación (P5V) n.c. No conectado RxD/TxD−N Datos N de recepción/transmitidos n.c. No conectado Carcasa Apantalla Conexión directa con la carcasa miento Tabla 3/2: Interface PROFIBUS−DP 3−8 Festo P.BE−HGPPI−PB−E S es 0605NH...
Página 39: Especificaciones Del Cable Del Bus De Campo
(en m) según PNO 1200 19,2 1200 93,75 1200 187,5 1000 1500 3000 − 12000 1) PNO = organización de usuarios de PROFIBUS Tabla 3/3: Longitud máxima del segmento según la velocidad de transmisión 3−9 Festo P.BE−HGPPI−PB−E S es 0605NH...
Página 40 Precaución Si instala la HGPPI−... en el extremo de un segmento, utilice clavijas con resistencia de terminación incorporada. Si no necesita una resistencia de terminación, para efectuar la conexión utilice la clavija sub−D de Festo tipo FBS− SUB−9−WS−PB−K. Tipo Descripción FBS−SUB−9−WS−PB−K...
Página 41: Conexión Del Cable Del Bus
Si es necesario, consulte la descripción que acompaña a · la clavija. Regleta de bornes de 4 polos Apantallamiento del cable B A B A Figura 3/5: Clavija sub−D de Festo tipo FBS−SUB−9−WS−PB−K 3−11 Festo P.BE−HGPPI−PB−E S es 0605NH...
Página 42: Resistencia De Terminación (Terminación Del Cable)
Pin 6: Pin 6 Tensión de alimentación Pin 3: RxD/TxD−P Pin 3 Pin 8: RxD/TxD−N Pin 5: DGND Pin 8 Pin 5 Figura 3/6: Terminación del cable según la norma EN 50 170 (cable A) 3−12 Festo P.BE−HGPPI−PB−E S es 0605NH...
Página 43: Conexión De La Hgppi−... A Través De Una Derivación Intermedia
Tenga en cuenta las longitudes máximas permitidas para las derivaciones intermedias. Velocidad de Longitud máxima permitida para transmisión las derivaciones intermedias (en kBaud) (en m) 19,2 93,75 187,5 33,3 1500 3000 ... 12000 Inadmisible 3−13 Festo P.BE−HGPPI−PB−E S es 0605NH...
Página 44: Conexión Del Conductor De Fibra Óptica (Conexión Lwl)
óptica. Ejemplo de componentes de red para conductores de fibra óptica: Siemens Optical Link Module (OLM) para PROFIBUS plus. Siemens Optical Link Plug (OLP) para PROFIBUS. 3−14 Festo P.BE−HGPPI−PB−E S es 0605NH...
Página 45: Puesta En Funcionamiento
Puesta en funcionamiento Capítulo 4 4−1 Festo P.BE−HGPPI−PB−E S es 0605NH...
Página 46 ......... 4−31 Puesta en funcionamiento en el bus de campo ..... . . 4−32 4−2 Festo P.BE−HGPPI−PB−E S es 0605NH...
Página 47 7. A continuación, inicie en el bus de campo la puesta en funcionamiento de la pinza. Compruebe la conexión en el modo de funcionamiento en línea. Encontrará información al respecto en los siguientes apar tados. 4−3 Festo P.BE−HGPPI−PB−E S es 0605NH...
Página 48 El módulo del bus de campo viene preajustado de fábrica con la dirección válida PROFIBUS 5". Cambie la dirección PROFIBUS si la dirección 5" ya está ocupada o si es nece sario utilizar otra dirección PROFIBUS. 4−4 Festo P.BE−HGPPI−PB−E S es 0605NH...
Página 49 PROFIBUS en binario PROFIBUS. El interruptor S8 desactiva el Conexión de asistencia técnica diagnóstico específico de cada (solamente para el personal de dispositivo servicio de Festo) Figura 4/1: Ajuste de la dirección PROFIBUS 4−5 Festo P.BE−HGPPI−PB−E S es 0605NH...
Página 50 Tabla 4/3: Posiciones de los interruptores Nota Las direcciones 126 y 127 no son admisibles. Al conectar la pinza, el sistema adopta la dirección PROFIBUS ajustada. Después de ajustar la dirección PROFIBUS, monte la · cubierta. 4−6 Festo P.BE−HGPPI−PB−E S es 0605NH...
Página 51 Diagnóstico relacionado con el dispositivo: inactivo Si se desactiva el diagnóstico de dispositivos mediante el elemento de conexión 8, la HGPPI−... no enviará al sistema master ningún mensaje de diagnóstico de dispositivos (p. ej. baja tensión). 4−7 Festo P.BE−HGPPI−PB−E S es 0605NH...
Página 52: Instalación Del Archivo Gsd Y De Los Archivos De Iconos
Archivos de iconos Para poder visualizar la HGPPI en su software de configura ción, necesita los siguientes archivos de iconos: Estado operativo Caso de Estado operativo normal diagnóstico especial Archivo: hgppi_n.dib Archivo: hgppi_d.dib Archivo: hgppi_s.dib 4−8 Festo P.BE−HGPPI−PB−E S es 0605NH...
Página 53: Instalación Del Archivo Gsd Y Del Archivo Del Mapa De Bits
Si copia los archivos GSD una vez iniciado el Simatic Manager, podrá actualizar el catálogo de hardware mediante la orden [Options] [Update Catalog]. Tabla 4/4: Ruta de almacenamiento del archivo GSD y de los archivos de mapa de bits 4−9 Festo P.BE−HGPPI−PB−E S es 0605NH...
Página 54: Principios Básicos De Configuración
2º pará 3er. pará 4º pará Palabra de entrada tado metro de metro de metro de metro de error valor real valor real valor real valor real Tabla 4/5: Formato de telegrama de la HGPPI−... 4−10 Festo P.BE−HGPPI−PB−E S es 0605NH...
Página 55 Todos los operandos tienen un tamaño de dos bytes. Formato de datos (formato Motorola) Byte 1er Byte del telegrama (el más significativo) 2º Byte del telegrama (el menos significativo) Palabra Palabra n Tabla 4/7: Formato de datos en formato Motorola 4−11 Festo P.BE−HGPPI−PB−E S es 0605NH...
Página 56: Configuración Con Un Master De Siemens
En tal caso, consulte la respectiva documentación del producto. Para facilitar la puesta en funcionamiento de la pinza, Festo pone a disposición del usuario un proyecto Simatic. Este proyecto contiene módulos funcionales que permiten activar la pinza y un ejemplo de aplicación para ayudar al usuario.
Página 57: Indicaciones Generales
[PROFIBUS DP] [Additional Field Devices] [General] (véase Figura 4/2). Para agregar la HGPPI−...: 1. Haga clic sobre la entrada Festo HGPPI 3 y mantenga pulsada la tecla izquierda del ratón. 2. Coloque el puntero sobre la línea PROFIBUS 2 del mas ter DP y vuelva a soltar la tecla del ratón (arrastre y...
Página 58 4. Marque la posición 1 y agregue el módulo Control/ Status Data HGPPI". Al hacerlo, quedarán ocupadas las dos posiciones. Icono de la HGPPI−... Entrada Festo HGPPI−... del archivo (Slave con la dirección 5) Línea PROFIBUS DP master system" Figura 4/2: Configuración de hardware STEP 7 4−14...
Página 59 El sistema asigna automáticamente los márgenes de direccio nes en la configuración de hardware. Para los datos de entrada (valores reales) se reservan 6 pala bras. Figura 4/3: Margen de direcciones de los datos de entrada 4−15 Festo P.BE−HGPPI−PB−E S es 0605NH...
Página 60 4. Puesta en funcionamiento Para los datos de salida (valores nominales) se reservan 5 palabras. Figura 4/4: Margen de direcciones de los datos de salida 4−16 Festo P.BE−HGPPI−PB−E S es 0605NH...
Página 61: Configuración De Los Parámetros Del Sistema En Las Características Del Slave
Valores nominales permitidos. Una vez abierta la ventana Properties DP slave" de la HGPPI−..., usted puede configurar los parámetros del sistema. En ella podrá establecer las condiciones de funcionamiento que dependen de su aplicación. 4−17 Festo P.BE−HGPPI−PB−E S es 0605NH...
Página 62 En la pestaña General", se ajustan las características PROFIBUS (dirección, velocidad de transmisión, etc.). La dirección PROFIBUS de la configuración de hardware debe coincidir con la dirección PROFIBUS (codificada en el hardware) de los interruptores DIL de la pinza. 4−18 Festo P.BE−HGPPI−PB−E S es 0605NH...
Página 63 4. Guarde sus ajustes por medio de la orden de menú [Station] [Save and Compile]. 5. Con la orden de menú [PLC] [Download], la configuración de hardware se guarda en el PLC master. 6. Cierre la configuración de hardware. 4−19 Festo P.BE−HGPPI−PB−E S es 0605NH...
Página 64: Configuración En El Caso De Masters Dp De Otros Fabricantes
4. Transferencia de los datos de entrada y de los datos de salida (intercambio cíclico de datos). 5. Lectura de la información de diagnóstico. La estructura y el contenido de los distintos telegramas se describe en el capítulo 5 Programación". 4−20 Festo P.BE−HGPPI−PB−E S es 0605NH...
Página 65: Envío De Los Datos De Parametrización
Bit 7 Bit 6 Explicación Está permitido sobrescribir TSDR mín. + Lock_Req parámetros específicos del slave HGPPI−... bloqueada para otros masters HGPPI−... desbloqueada para otros masters Tabla 4/8: Datos de parametrización: Estado de la estación 4−21 Festo P.BE−HGPPI−PB−E S es 0605NH...
Página 66: Puesta En Funcionamiento
Una aplicación HGPPI se configura con 18 parámetros de sistema a través de los parámetros específicos del slave (user_prm_data). Todos los parámetros son del tipo uint16 (WORD) y están resumidos en la siguiente tabla: 4−22 Festo P.BE−HGPPI−PB−E S es 0605NH...
Página 67 1) Parámetro del sistema según Tabla 5/3 índice 0 ... 16 Tabla 4/10: Datos de parametrización: Datos específicos del slave Nota El primer parámetro (Ajustes de comunicación") no forma parte de la tabla del parámetros del sistema. 4−23 Festo P.BE−HGPPI−PB−E S es 0605NH...
Página 68 Posición Margen de Longitud Identificador Núm. de datos identificación Datos de entrada 6 palabras 0xD5 0820 Datos de salida 5 palabras 0xE4 Tabla 4/11: Asignación de las posiciones 4−24 Festo P.BE−HGPPI−PB−E S es 0605NH...
Página 69 Recogida de la información de diagnóstico (Slave_Diag) Los datos de diagnóstico son solicitados a la HGPPI−... a través de la función Slave_Diag. Para ver la descripción de esta función, consulte la sección 6.3 Diagnóstico a través de PROFIBUS−DP. 4−25 Festo P.BE−HGPPI−PB−E S es 0605NH...
Página 70: Cuadro General: Funciones Incorporadas Y Puntos De Acceso Al Servicio (Sap)
Set_Slave_Add Tabla 4/12: Cuadro general: Funciones incorporadas Parámetros de bus/tiempos de respuesta Velocidad de máx. TSDR (TBit) mín. TSDR (TBit) transmisión (kBit/s) 187,5 1500 3000 6000 12000 Tabla 4/13: Cuadro general: Parámetros de bus 4−26 Festo P.BE−HGPPI−PB−E S es 0605NH...
Página 71: Indicaciones Sobre La Puesta En Funcionamiento Del Profibus
1. Conecte la alimentación de la tensión de servicio de todos los participantes del bus de campo. 2. Conecte la alimentación de aire comprimido de la HGPPI−..3. Conecte la alimentación de la tensión de servicio del control. 4−27 Festo P.BE−HGPPI−PB−E S es 0605NH...
Página 72: Comportamiento De Arranque Del Módulo De Bus De Campo
En el capítulo 7 encontrará más información sobre el compor tamiento de arranque de la HGPPI−..El siguiente diagrama muestra el comportamiento de arranque del módulo de bus de campo. En el capítulo 6 encontrará información detallada sobre el diagnóstico de errores. 4−28 Festo P.BE−HGPPI−PB−E S es 0605NH...
Página 73 Sí El LED ¿Configuración de error parpadea Sí LED BF OFF LED de error OFF ¿Intercambio de datos OK? Sí Figura 4/7: Comportamiento de arranque del módulo de bus de campo 4−29 Festo P.BE−HGPPI−PB−E S es 0605NH...
Página 74: Supervisión De La Respuesta
Si la supervisión de respuesta está desactivada, el estado de las entradas del bus de campo no varía en caso de producirse un fallo en la comunicación con dicho bus. 4−30 Festo P.BE−HGPPI−PB−E S es 0605NH...
Página 75: Freeze Y Sync
El siguiente comando SYNC genera una actualización de la imagen de las salidas del master. Regreso al funcionamiento normal: Comando UNSYNC. 4−31 Festo P.BE−HGPPI−PB−E S es 0605NH...
Página 76: Puesta En Funcionamiento En El Bus De Campo
STEP 7, los márgenes de datos de entrada y los márgenes de datos de salida: Observación de las 6 palabras de los datos de entrada. Control de las 5 palabras de los datos de salida. 4−32 Festo P.BE−HGPPI−PB−E S es 0605NH...
Página 77: Programación
Programación Capítulo 5 5−1 Festo P.BE−HGPPI−PB−E S es 0605NH...
Página 78 ........5−63 5−2 Festo P.BE−HGPPI−PB−E S es 0605NH...
Página 79: Introducción
Tabla 5/1: Estructura de la instrucción Dependiendo de cuál sea la tarea a realizar, consulte en las tablas que aparecen a partir de la sección 5.5.2 los valores nominales asignados y transmítalos como instrucción a la pinza. 5−3 Festo P.BE−HGPPI−PB−E S es 0605NH...
Página 80: Parámetros
En este sentido, resulta de especial utilidad acceder a los parámetros del sistema. Este acceso permite adaptar en una aplicación la velocidad de ciertas instrucciones con cretas o leer el número de versión de la pinza para fines de diagnóstico. 5−4 Festo P.BE−HGPPI−PB−E S es 0605NH...
Página 81: Parámetros Del Sistema
Además, los parámetros del sistema incluyen el número de versión y el número de serie de la pinza. Los parámetros del sistema se pueden transmitir durante el servicio por medio de la función Leer/escribir parámetros". 5−5 Festo P.BE−HGPPI−PB−E S es 0605NH...
Página 82 Máx. valor nominal de fuerza permitido 2 +850 Sí Versión del módulo regulador 0105 Versión del módulo de comunicación 0105 Número de serie High 5A00 Número de serie Low 0023 Tabla 5/3: Cuadro general: Parámetros del sistema 5−6 Festo P.BE−HGPPI−PB−E S es 0605NH...
Página 83 6. Los parámetros 13 ... 16 fijan los valores límite inferior y superior para aquellos valores nominales de fuerza que la aplicación puede predeterminar. Las cifras ’1’ y ’2’ designan el número de mordaza respectivo. 7. Número de serie correlativo asignado por Festo. 5−7 Festo P.BE−HGPPI−PB−E S es 0605NH...
Página 84 0000 9999 uint16 Versión del módulo de comunicación 0000 9999 uint16 Número de serie High 0000 9999 uint16 Número de serie Low 0000 9999 uint16 Tabla 5/4: Valores límite de los parámetros del sistema 5−8 Festo P.BE−HGPPI−PB−E S es 0605NH...
Página 85: Parámetros De Valores Nominales
Umbral de posición del dedo 2 int16 El número de bloque de parámetros y el índice (IND) se requieren como dirección para escribir o leer el parámetro. Tabla 5/5: Cuadro general: Valores nominales 5−9 Festo P.BE−HGPPI−PB−E S es 0605NH...
Página 86: Parámetros De Valores Reales
0,01 int16 Abertura real 0,01 int16 Fuerza real del dedo 1 int16 Fuerza real del dedo 2 int16 Fuerza real de la pinza int16 Palabra de error uint16 Tabla 5/6: Cuadro general: Valores reales 5−10 Festo P.BE−HGPPI−PB−E S es 0605NH...
Página 87: Sistema De Coordenadas De La Pinza
’mordaza 2’ (lado derecho). Del mismo modo, se tiene el ’dedo 1’ a la izquierda y el ’dedo 2’ a la derecha. Mordaza/ dedo 1 Mordaza/ dedo 2 Figura 5/1: Vista frontal de la pinza HGPPI 5−11 Festo P.BE−HGPPI−PB−E S es 0605NH...
Página 88: Definición Del Sistema De Coordenadas
Dependiendo de cuál sea la instrucción de agarre, las coorde nadas transferidas pueden ser posiciones absolutas de cada dedo (instrucciones para una mordaza) o una combinación de posición central y abertura (instrucciones de agarre). 5−12 Festo P.BE−HGPPI−PB−E S es 0605NH...
Página 89: Descripción
(desplazable). Por eso, los límites de los valores nominales siempre deben indicarse en coordenadas de las mordazas. En consecuencia, el regulador verifica los límites de los valores nominales después de la compensación del offset. 5−13 Festo P.BE−HGPPI−PB−E S es 0605NH...
Página 90 Distancia de las superficies interiores de los dos dedos Posición del punto central Distancia del punto central de ambos dedos con respecto del dedo al punto cero de la pinza Tabla 5/8: Sistema de coordenadas medidas 5−14 Festo P.BE−HGPPI−PB−E S es 0605NH...
Página 91: Orientación
Fuerza de la pinza 2 La pinza está Las fuerzas positivas surten efecto hacia dentro (F2+) desocupada en dirección al punto cero de la pinza Tabla 5/9: Sistema de coordenadas orientación 5−15 Festo P.BE−HGPPI−PB−E S es 0605NH...
Página 92: Conversiones De Coordenadas
= 0,5 x abertura nominal (F) pos. nominal central (F) Abertura real (F) = posición real 1 (F) + posición real 2 (F) Posición real central (F) = posición real 1 (F) 0,5 x abertura real (F) 5−16 Festo P.BE−HGPPI−PB−E S es 0605NH...
Página 93: Ejemplos De Selección Del Offset
agarre interior". Ausencia de offset de los dedos, agarre exterior Dedo 1 Dedo 2 Figura 5/5: Offset = 0 Offset positivo de ambos dedos, agarre exterior Dedo 1 Dedo 2 Figura 5/6: Offset > 0 5−17 Festo P.BE−HGPPI−PB−E S es 0605NH...
Página 94 Figura 5/7: Offset > 0 Offset positivo del dedo 1, agarre exterior Offset negativo del dedo 2, agarre exterior Dedo 1 Dedo 2 Figura 5/8: Offset del dedo 1 > 0, offset del dedo 2 < 0 5−18 Festo P.BE−HGPPI−PB−E S es 0605NH...
Página 95: Ejemplos De Cifras Para Los Distintos Ajustes De Offset
Offset 2 = −300 Máxima Máxima = 2200 2200 +600 1800 Mordaza 2, offset negativo Los offsets son asimétricos i é i +200 1800 Tabla 5/10: Ejemplos de cifras Valor predefinido de la posición central 5−19 Festo P.BE−HGPPI−PB−E S es 0605NH...
Página 96 Offset 2 = −300 Máxima Máxima = 2200 2200 +100 +700 Mordaza 2, offset negativo Los offsets son asimétricos i é i 1500 +750 Tabla 5/11: Ejemplos de cifras Valor predefinido de la abertura 5−20 Festo P.BE−HGPPI−PB−E S es 0605NH...
Página 97: Programación De Las Instrucciones De La Pinza
2. Cada función posee entre uno y cuatro parámetros de valores nominales. Una vez que haya elegido la función, búsquela en las secciones 5.5.2 a 5.5.4. En ellas se indica qué valores nominales es preciso transmitir para cada función. 5−21 Festo P.BE−HGPPI−PB−E S es 0605NH...
Página 98 Tabla 5/12: Ejemplo de posicionamiento Para efectuar el posicionamiento, el PLC transmite estos valores en los datos de salida. El número de función y el byte de arranque se agrupan en la primera palabra de salida. 5−22 Festo P.BE−HGPPI−PB−E S es 0605NH...
Página 99 2) KZBF = funciones combinadas para dos mordazas Tabla 5/14: Datos de entrada La diferenciación entre funciones para una mordaza y funcio nes combinadas para dos mordazas se explican con más detalle en la sección 5.5. 5−23 Festo P.BE−HGPPI−PB−E S es 0605NH...
Página 100: Palabra De Control Y Palabra De Estado
(activada si la señal es 0) Bit 5 Parada 2 Parada de la mordaza 2 activada (activada si la señal es 0) Bit 6 reservado − Bit 7 reservado − Tabla 5/16: Byte de arranque 5−24 Festo P.BE−HGPPI−PB−E S es 0605NH...
Página 101 Bit 13 Motion Complete (MC) Bit 14 Parada activada Bit 15 reservado 1) MC significa que el movimiento o la instrucción han concluido una vez alcanzado el rango de tolerancia. Tabla 5/17: Palabra de estado 5−25 Festo P.BE−HGPPI−PB−E S es 0605NH...
Página 102: Estructura De Una Palabra De Estado En El Siemens S7
Alcanzado el punto de conmutación DBX1.5 Dedo 1 Dentro del rango de tolerancia de posición DBX1.6 Dedo 1 Dentro del rango de tolerancia de fuerza DBX1.7 Dedo 1 Motion Complete Tabla 5/18: Estructura de la palabra de estado 5−26 Festo P.BE−HGPPI−PB−E S es 0605NH...
Página 103: Pasos En La Secuencia De Inicio De Una Función
La pinza sigue el bit aceptar instrucción" (ACK). Solamente después de poner este bit a 0 puede ser detectado un nuevo flanco de inicio. Tabla 5/19: Descripción del proceso de una instrucción de inicio 5−27 Festo P.BE−HGPPI−PB−E S es 0605NH...
Página 104: Parada De La Secuencia
Motion Complete", puede iniciarse una nueva instrucción; el bit de estado Parada activada" (velocidad = 0, mordaza dentro del rango de tolerancia) se reinicializa. Tabla 5/20: Descripción del proceso de una instrucción de parada 5−28 Festo P.BE−HGPPI−PB−E S es 0605NH...
Página 105 último lugar se mantiene, en el caso de la pa rada para dos mordazas, hasta que se reinicializa el bit de parada. En el caso de la parada para una mordaza, la configuración de valores reales corresponde a una instrucción para una mordaza. 5−29 Festo P.BE−HGPPI−PB−E S es 0605NH...
Página 106: Regulación De La Ejecución De Una Instrucción
La HGPPI−... vuelve a estar disponible para ejecutar nue vas instrucciones. El usuario puede darse cuenta por el hecho de que, en estas funciones, el bit Motion Complete no se coloca en 1 segundo. 5−30 Festo P.BE−HGPPI−PB−E S es 0605NH...
Página 107: Descripción De Las Funciones
(agarre, abertura, etc.). Los paráme Error tros contienen, en parte, la fuerza de agarre de Error la mordaza, la abertura y la posición central. Error Dedos 1+2 Tabla 5/21: División de las funciones 5−31 Festo P.BE−HGPPI−PB−E S es 0605NH...
Página 108 Agarre con fuerza regulable, con posición central fija y posicionamiento previo Desplazamiento con regulación de fuerza Abertura Posicionamiento en el punto central y la abertura Los números que no están indicados se encuentran reservados Tabla 5/22: Cuadro general de funciones 5−32 Festo P.BE−HGPPI−PB−E S es 0605NH...
Página 109: Funciones Especiales
Cada parámetro aparece indicado con su denomi nación y su número de parámetro. El número de parámetro coincide con los índices de las tablas Tabla 5/5 y Tabla 5/6. Estas tablas describen qué valores son de utilidad para el parámetro. 5−33 Festo P.BE−HGPPI−PB−E S es 0605NH...
Página 110 Byte 5 y 6: Posición real del dedo 2 P3.2 [0,01 mm] Byte 7 y 8: Fuerza real del dedo 1 P3.5 [0,1 N] Byte 9 y 10: Fuerza real del dedo 2 P3.6 [0,1 N] 5−34 Festo P.BE−HGPPI−PB−E S es 0605NH...
Página 111: Función 1: Reset De Error
Posición real Fuerza real Fuerza real Dedo 1 Dedo 2 Dedo 1 Dedo 2 P3.1 P3.2 P3.5 P3.6 1) La selección de dedo no se evalúa Tabla 5/23: Asignación de bytes: Reset de error 5−35 Festo P.BE−HGPPI−PB−E S es 0605NH...
Página 112: Función 3: Escritura De Parámetros
Si solamente se escribe un parámetro, en los demás paráme tros se debe indicar, para el número del bloque de paráme tros (= ’Núm.’, byte 7), un ’0’ (cero). En este caso, se ignorará cualquier entrada efectuada en IND y en Valor. 5−36 Festo P.BE−HGPPI−PB−E S es 0605NH...
Página 113 HGPPI−... entra en estado de fallo. Precaución Los valores introducidos no se memorizan, es decir, cuando se vuelve a inicializar el sistema se activan de nuevo los valo res de inicialización (valores predeterminados). 5−37 Festo P.BE−HGPPI−PB−E S es 0605NH...
Página 114: Función 4: Lectura De Parámetros
Valores reales (datos pinza } PLC) Parámetro 1 Parámetro 2 Núm. Valor Núm. Valor Núm. = núm. de bloque de parámetros, IND = índice de acuerdo con la tabla Tabla 5/25: Asignación de bytes: Lectura de parámetros 5−38 Festo P.BE−HGPPI−PB−E S es 0605NH...
Página 115 HGPPI−... transmite como respuesta, en los valores reales, los valores deseados. Si durante el procesamiento se produce algún error, en lugar del valor se transmite el número de error. Al mismo tiempo, la HGPPI−... entra en estado de fallo. 5−39 Festo P.BE−HGPPI−PB−E S es 0605NH...
Página 116: Funciones Para Una Mordaza
Valores reales (datos pinza } PLC) Posición real Posición real Fuerza real Fuerza real del dedo 1 del dedo 2 del dedo 1 del dedo 2 P3.1 P3.2 P3.5 P3.6 Tabla 5/26: Asignación de bytes: Posicionamiento 5−40 Festo P.BE−HGPPI−PB−E S es 0605NH...
Página 117: Función 11: Regulación De Fuerza
Valores reales (datos pinza } PLC) Posición real Posición real Fuerza real Fuerza real del dedo 1 del dedo 2 del dedo 1 del dedo 2 P3.1 P3.2 P3.5 P3.6 Tabla 5/27: Asignación de bytes: Regulación de fuerza 5−41 Festo P.BE−HGPPI−PB−E S es 0605NH...
Página 118: Función 12: Posicionamiento Con Control De Fuerza
Posición nominal < posición real Fuerza real umbral Tabla 5/28: Control del valor umbral Si se sobrepasa el valor umbral en el momento de iniciarse la instrucción, el bit es colocado desde el principio. 5−42 Festo P.BE−HGPPI−PB−E S es 0605NH...
Página 119 Posición real Posición real Fuerza real Fuerza real del dedo 1 del dedo 2 del dedo 1 del dedo 2 P3.1 P3.2 P3.5 P3.6 Tabla 5/29: Asignación de bytes: Posicionamiento con control de fuerza 5−43 Festo P.BE−HGPPI−PB−E S es 0605NH...
Página 120: Función 13: Regulación De Fuerza Con Control De Posicionamiento
Posición real umbral Fuerza nominal < 0 Posición real umbral Tabla 5/30: Control del valor umbral Si se sobrepasa el valor umbral en el momento de iniciarse la instrucción, el bit es colocado desde el principio. 5−44 Festo P.BE−HGPPI−PB−E S es 0605NH...
Página 121 Posición real Fuerza real Fuerza real del dedo 1 del dedo 2 del dedo 1 del dedo 2 P3.1 P3.2 P3.5 P3.6 Tabla 5/31: Asignación de bytes: Regulación de fuerza con control de posicionamiento 5−45 Festo P.BE−HGPPI−PB−E S es 0605NH...
Página 122 Tabla 5/32: Control del valor umbral Si se sobrepasa el valor umbral en el momento de iniciarse la instrucción, se coloca el bit desde el principio y la segunda fuerza nominal se convierte de inmediato en la fuerza efectiva. 5−46 Festo P.BE−HGPPI−PB−E S es 0605NH...
Página 123 Fuerza real Fuerza real del dedo 1 del dedo 2 del dedo 1 del dedo 2 P3.1 P3.2 P3.5 P3.6 Tabla 5/33: Asignación de bytes: Modificación del valor nominal de fuerza dependiendo de la posición 5−47 Festo P.BE−HGPPI−PB−E S es 0605NH...
Página 124: Función 15: Conmutación De Valor Nominal De Posición A Valor Nominal De Fuerza Dependiendo De La Posición
2 del dedo 1 del dedo 2 P3.1 P3.2 P3.5 P3.6 Tabla 5/34: Asignación de bytes: Conmutación de valor nominal de posición a valor nomi nal de fuerza dependiendo de la posición 5−48 Festo P.BE−HGPPI−PB−E S es 0605NH...
Página 125 El valor de bit indicado se mantiene hasta la siguiente instrucción. En lo que respecta al control del valor umbral, pueden darse los siguientes casos: 5−49 Festo P.BE−HGPPI−PB−E S es 0605NH...
Página 126 2 del dedo 1 del dedo 2 P3.1 P3.2 P3.5 P3.6 Tabla 5/36: Asignación de bytes: Conmutación de valor nominal de posición a valor nomi nal de fuerza dependiendo de la posición 5−50 Festo P.BE−HGPPI−PB−E S es 0605NH...
Página 127: Función 17: Conmutación De Valor Nominal De Fuerza A Valor Nominal De Posición Dependiendo De La Posición
Tabla 5/37: Control del valor umbral Si se sobrepasa el valor umbral en el momento de iniciarse la instrucción, se coloca el bit desde el principio y se activa de inmediato la regulación de posición. 5−51 Festo P.BE−HGPPI−PB−E S es 0605NH...
Página 128 1 del dedo 2 del dedo 1 del dedo 2 P3.1 P3.2 P3.5 P3.6 Tabla 5/38: Asignación de bytes: Conmutación de valor nominal de fuerza a valor nominal de posición dependiendo de la posición 5−52 Festo P.BE−HGPPI−PB−E S es 0605NH...
Página 129: Funciones Para Dos Mordazas
P2.14 Valores reales (datos pinza } PLC) Posición real central Abertura real Fuerza real de la pinza P3.3 P3.4 P3.7 Tabla 5/39: Asignación de bytes: Agarre con fuerza regulable, con posición central libremente desplazable 5−53 Festo P.BE−HGPPI−PB−E S es 0605NH...
Página 130 P2.4 P2.8 Valores reales (datos pinza } PLC) Posición real central Abertura real Fuerza real de la pinza P3.3 P3.4 P3.7 Tabla 5/40: Asignación de bytes: Agarre con fuerza regulable, con posición central fija 5−54 Festo P.BE−HGPPI−PB−E S es 0605NH...
Página 131: Descripción
Valores reales (datos pinza } PLC) Posición real Abertura real Fuerza real central de la pinza P3.3 P3.4 P3.7 Tabla 5/41: Asignación de bytes: Agarre con fuerza regulable, con posición central fija y posicionamiento previo 5−55 Festo P.BE−HGPPI−PB−E S es 0605NH...
Página 132: Función 33: Desplazamiento Con Regulación De Fuerza
P2.14 P2.4 P2.8 P2.9 Valores reales (datos pinza } PLC) Posición real Abertura real Fuerza real central de la pinza P3.3 P3.4 P3.7 Tabla 5/42: Asignación de bytes: Desplazamiento con regulación de fuerza 5−56 Festo P.BE−HGPPI−PB−E S es 0605NH...
Página 133: Función 34: Abertura
Selec. 2 = 1 central de posición P2.4 P2.5 P2.8 Valores reales (datos pinza } PLC) Posición real Abertura real Fuerza real central de la pinza P3.3 P3.4 P3.7 Tabla 5/43: Asignación de bytes: Abertura 5−57 Festo P.BE−HGPPI−PB−E S es 0605NH...
Página 134 P2.5 P2.8 Valores reales (datos pinza } PLC) Posición real Abertura real Fuerza real central de la pinza P3.3 P3.4 P3.7 Tabla 5/44: Asignación de bytes: Posicionamiento en el punto central y la abertura 5−58 Festo P.BE−HGPPI−PB−E S es 0605NH...
Página 135: Ejemplos De Instrucciones Para La Pinza
Datos de salida para reset de error con flanco de inicio ascendente 1ª palabra 2ª palabra 3ª palabra 4ª palabra 5ª palabra Inicio 1er. parámetro 2º parámetro 3er. parámetro 4º parámetro Tabla 5/47: Datos de salida con flanco de inicio ascendente 5−59 Festo P.BE−HGPPI−PB−E S es 0605NH...
Página 136 Byte de arranque con flanco ascendente Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Parada 2 Parada 1 Selec. 2 Selec. 1 Inicio Tabla 5/48: Byte de arranque con flanco ascendente 5−60 Festo P.BE−HGPPI−PB−E S es 0605NH...
Página 137 Datos de salida para regulación de fuerza del dedo 2 con flanco de inicio ascendente 1ª palabra 2ª palabra 3ª palabra 4ª palabra 5ª palabra Inicio 1er. parámetro 2º parámetro 3er. parámetro 4º parámetro Tabla 5/50: Datos de salida 5−61 Festo P.BE−HGPPI−PB−E S es 0605NH...
Página 138: Modificación De La Velocidad
Datos de salida para modificación de velocidad con flanco de inicio ascendente 1ª palabra 2ª palabra 3ª palabra 4ª palabra 5ª palabra Inicio 1er. parámetro 2º parámetro 3er. parámetro 4º parámetro Tabla 5/53: Datos de salida 5−62 Festo P.BE−HGPPI−PB−E S es 0605NH...
Página 139 Datos de salida para agarre con fuerza regulable, con posición central fija, con flanco de inicio ascendente 1ª palabra 2ª palabra 3ª palabra 4ª palabra 5ª palabra Inicio 1er. parámetro 2º parámetro 3er. parámetro 4º parámetro Tabla 5/56: Datos de salida 5−63 Festo P.BE−HGPPI−PB−E S es 0605NH...
Página 140 5. Programación 5−64 Festo P.BE−HGPPI−PB−E S es 0605NH...
Página 141: Diagnóstico Y Localización De Errores
Diagnóstico y localización de errores Capítulo 6 6−1 Festo P.BE−HGPPI−PB−E S es 0605NH...
Página 142 6−18 6.4.5 Grupo de fallos 3: Error de ejecución ......6−19 6−2 Festo P.BE−HGPPI−PB−E S es 0605NH...
Página 143: Indicaciones Generales Sobre El Diagnóstico
La palabra de estado contiene un bit de error. A través del bus se puede solicitar información de diag nóstico más detallada. En ella se incluye, además de la palabra de error, el número de versión de la HGPPI−... y otros datos. 6−3 Festo P.BE−HGPPI−PB−ES es 0605NH...
Página 144 Inmediatamente después de conectar la tensión de ali mentación, y durante la inicialización de la HGPPI−..., todos los LED se conectan durante un intervalo de 2 segundos. De este modo, se puede comprobar visualmente si todos los LED funcionan correctamente. 6−4 Festo P.BE−HGPPI−PB−ES es 0605NH...
Página 145: Estado Operativo
Arranque/inicialización de la HGPPI Estado operativo normal (el LED indicador de po tencia se ilumina) Parpadea Fallo activo (véase la evaluación de error del LED indicador de errores) Tabla 6/3: Estado operativo del LED indicador de errores 6−5 Festo P.BE−HGPPI−PB−ES es 0605NH...
Página 146: Evaluación De Error Del Led Indicador De Errores
PROFIBUS Error de hardware Cambie el módulo/la HGPPI 7x, 8x, 9x reservado Error interno, error de firmware Requiere servicio Tabla 6/4: Secuencias de parpadeo del LED indicador de errores 6−6 Festo P.BE−HGPPI−PB−ES es 0605NH...
Página 147: Diagnóstico Mediante Una Evaluación De Los Datos Cíclicos I/O
En el PLC, el programa de aplicación puede observar el bit 0 (’fallo’) de manera cíclica. Si la pinza coloca ese bit, el PLC puede reaccionar adecuadamente según cuál sea el número de fallo. 6−7 Festo P.BE−HGPPI−PB−ES es 0605NH...
Página 148: Diagnóstico Relacionado Con El Dispositivo
El número de versión está codifi cación. El número de versión está codifi cado mediante código BCD. Ejemplo: 0105 Versión del módulo de comunicación: Low Byte para V1.05 reservado Reservado para ampliaciones Tabla 6/6: Estructura del diagnóstico slave 6−8 Festo P.BE−HGPPI−PB−ES es 0605NH...
Página 149: Detalles Sobre El Diagnóstico Estándar
Nota La información de asistencia técnica es una información interna para aquellos casos en que Festo requiere efectuar un diagnóstico más amplio. Detalles sobre el diagnóstico estándar Estado de la estación 1 Contenido Explicación...
Página 150 1 = Sync activado reservado Diag.Deactivated siempre 0 (la HGPPI−... siempre lo vuelve a poner a 0) 1) Solamente en combinación con un mensaje de diagnóstico Tabla 6/8: Bits de diagnóstico del estado de la estación 2 6−10 Festo P.BE−HGPPI−PB−ES es 0605NH...
Página 151 (fallo entrante) y después de que el fallo ha sido corregido (fallo saliente). Los datos de diagnóstico ampliados (byte 6 ... 15) solamente se transmiten si el fallo es entrante. Diagnóstico SIMATIC S7 permite efectuar diagnósticos con SFC13 con SIMATIC S7 ’DPNRM−DG’. 6−11 Festo P.BE−HGPPI−PB−ES es 0605NH...
Página 152: Evaluación Del Diagnóstico Con El Software De Puesta En Funciona Miento
Si el master es un Siemens S7, el diagnóstico se realiza en el Simatic Manager de STEP 7 (V5.3), a través de la orden de menú [PLC] [Diagnostic/Setting] [Hardware Diagnostics]. El usuario debe seleccionar en él la HGPPI−... con el estado error". 6−12 Festo P.BE−HGPPI−PB−ES es 0605NH...
Página 153 ’Visualización hexadecimal’. Nota Si no se visualiza alguno de los elementos mencionados, deberá actualizar el archivo GSD. Usted puede descargar el archivo GSD actual en la zona de descargas de www.festo.com/fieldbus. 6−13 Festo P.BE−HGPPI−PB−ES es 0605NH...
Página 154 Si así lo exige la puesta en funcionamiento, el usuario puede suprimir la solicitud de diagnóstico al master. Para ello, debe ajustar el interruptor DIL 8 a ’ON’ (véase Figura 4/1 en la sección 4.1). 6−14 Festo P.BE−HGPPI−PB−ES es 0605NH...
Página 155: Fallos Y Solución De Fallos
Los errores de hardware o los errores en el ajuste de la dirección de bus no se pueden reiniciar. En estos casos, se debe desconectar la HGPPI−..., corregir la causa del fallo y volver a conectar la HGPPI−..6−15 Festo P.BE−HGPPI−PB−ES es 0605NH...
Página 156: Clasificación De Los Fallos (Palabra De Error)
Ejemplo: E3.01 = función o mordaza inadmisibles Precaución La palabra de error no se puede leer con la función 3. Se debe leer en los datos I/O cíclicos o en los datos de diagnóstico ampliados. 6−16 Festo P.BE−HGPPI−PB−ES es 0605NH...
Página 157: Grupo De Fallos 1: Error De Hardware
E1.04 reservado E1.253 E1.254 Módulo regulador: Requiere servicio Error interno o error en el firmware E1.255 Módulo de comunicación: Requiere servicio Error interno o error en el firmware Tabla 6/12: Error de hardware 6−17 Festo P.BE−HGPPI−PB−ES es 0605NH...
Página 158: Grupo De Fallos 2: Error De Configuración
PROFIBUS. E2.10 = P00 E2.11 = P01 E2.12 = P02 E2.25 = P15 E2.26 = P16 *) E2.01 y E2.02 se visualizarán dependiendo de cuál sea el master utilizado Tabla 6/13: Error de configuración 6−18 Festo P.BE−HGPPI−PB−ES es 0605NH...
Página 159: Grupo De Fallos 3: Error De Ejecución
Compruebe y, si es preciso, · corrija el límite del valor nominal en los datos de parámetros. A continuación, restablezca la comunicación con el PROFIBUS. Tabla 6/14: Error de ejecución 6−19 Festo P.BE−HGPPI−PB−ES es 0605NH...
Página 160 6. Diagnóstico y localización de errores 6−20 Festo P.BE−HGPPI−PB−ES es 0605NH...
Página 161: Programación Con El Módulo S7
Programación con el módulo S7 Capítulo 7 7−1 Festo P.BE−HGPPI−PB−E S es 0605NH...
Página 162 ....7−8 7.2.2 Módulo funcional ’HGPPI_CONTROL’ ......7−11 7−2 Festo P.BE−HGPPI−PB−E S es 0605NH...
Página 163: Resumen Del Proyecto
7. Programación con el módulo S7 Introducción Para facilitar la puesta en funcionamiento de la HGPPI−..., Festo pone a disposición del usuario un proyecto Simatic STEP 7 con un ejemplo de aplicación. El proyecto STEP 7 contiene módulos funcionales y módulos de datos que permiten controlar la HGPPI−...
Página 164: Módulo Nombre Simbólico Descripción
DB10 DB_HGPPI_CONTROL Módulo de datos de instancia para el módulo funcional El módulo de datos de instancia HGPPI_CONTROL". se crea automáticamente cuando se activa el módulo funcional HGPPI_CONTROL". 7−4 Festo P.BE−HGPPI−PB−E S es 0605NH...
Página 165: Nombre Simbólico Descripción
HGPPI_CONTROL". En ese caso, no se comprobará la longitud de los datos de la instrucción en el módulo de datos DB_COMMAND−LIST". El usuario debe cerciorarse de que los datos tienen la longitud correcta. 7−5 Festo P.BE−HGPPI−PB−E S es 0605NH...
Página 166: Descripción Funcional
Crear la lista de instrucción núm..instrucciones DB5: FB 10: Lista de Valor nominal HGPPI _Control instruc (instrucciones) ciones Transferencia de datos mediante PROFIBUS con SFC 14/SFC 15 Figura 7/2: Llamada del módulo FB10 HGPPI_CONTROL" 7−6 Festo P.BE−HGPPI−PB−E S es 0605NH...
Página 167 El módulo FB10 (HGPPI_Control) es, propiamente dicho, el FB de control de la HGPPI−... Este módulo transmite a los datos de salida todos los parámetros de la instrucción que debe ser ejecutada y efectúa el handshake de inicio. 7−7 Festo P.BE−HGPPI−PB−E S es 0605NH...
Página 168: Descripción De Los Módulos
FB5. El control secuencial propiamente dicho no sufre ninguna alteración. Ello le ofrece una enorme flexibilidad y le permite ahorrar mucha memoria en el PLC cuando las aplicaciones son com plejas. 7−8 Festo P.BE−HGPPI−PB−E S es 0605NH...
Página 169 Jaw 2 TRUE/VERDADERO: La instrucción se ejecuta en la mordaza 2 FALSE/FALSO: La instrucción NO se ejecuta en la mordaza 2 Set_Point_1 Valores nominales, dependiendo del número de función y de la(s) mordaza(s) elegida(s) 7−9 Festo P.BE−HGPPI−PB−E S es 0605NH...
Página 170 El contenido del DB5 se puede modificar EN LÍNEA, p. ej. mediante visualización. El FB10 solamente accede a los datos si existe un flanco ascendente en la entrada de señal ’inicio’. 7−10 Festo P.BE−HGPPI−PB−E S es 0605NH...
Página 171 El módulo funcional FB10 (compatible con múltiples instan cias) se ocupa del control de la HGPPI. Este módulo utiliza las funciones del sistema SFC14 y SFC15 para la comunica ción PROFIBUS. Figura 7/4: Módulo funcional FB10 ’HGPPI_CONTROL’ 7−11 Festo P.BE−HGPPI−PB−E S es 0605NH...
Página 172 Dedo 2 dentro de la tolerancia de posición Jaw2_Force_Tol OUT (salida) BOOL Dedo 2 dentro de la tolerancia de fuerza Actual_1 OUT (salida) Valor actual 1 Actual_2 OUT (salida) Valor actual 2 Actual_3 OUT (salida) Valor actual 3 7−12 Festo P.BE−HGPPI−PB−E S es 0605NH...
Página 173: Modo De Funcionamiento
Un flanco descendente en la entrada de parada hace que se interrumpa la instrucción HGPPI que está activa en ese mo mento. La instrucción de parada coloca la pinza en el modo de control de posicionamiento y ajusta la posición actual como posición nominal. 7−13 Festo P.BE−HGPPI−PB−E S es 0605NH...
Página 174: Prueba Del Módulo De Función
Con un flanco posi tivo en la marca de inicio, se inicia el paso actual. Las marcas de parada vuelven a poner a cero el contador de pasos y paran al mismo tiempo la HGPPI−..7−14 Festo P.BE−HGPPI−PB−E S es 0605NH...
Página 175 7. Programación con el módulo S7 Figura 7/5: Vista de las tablas de variantes para el manejo del FB10 7−15 Festo P.BE−HGPPI−PB−E S es 0605NH...
Página 176 7. Programación con el módulo S7 Figura 7/6: Tabla de variables para modificar la lista de instrucciones 7−16 Festo P.BE−HGPPI−PB−E S es 0605NH...
Página 177 Para ello, puede adaptar el módulo HGPPI_user_application a sus necesidades específicas. El módulo HGPPI_Control no se debe modificar, ya que contiene el control de la HGPPI−... mediante Profibus. 7−17 Festo P.BE−HGPPI−PB−E S es 0605NH...
Página 178 7. Programación con el módulo S7 7−18 Festo P.BE−HGPPI−PB−E S es 0605NH...
Página 179: Apéndice Técnico
Apéndice técnico Apéndice A A−1 Festo P.BE−HGPPI−PB−E S es 0605NH...
Página 180 ..........A−7 A−2 Festo P.BE−HGPPI−PB−E S es 0605NH...
Página 181: Datos Técnicos
IP40 Símbolo CE (ver declaración de conformidad) de conformidad con las directivas EU EMC Compatibilidad electromagnética (EMC) Emisión de interferencias Ver declaración de conformidad (www.festo.com) Resistencia a las interferencias Ver declaración de conformidad (www.festo.com) Vibración y choque Vibración 0,35 mm de recorrido a 10 ... 60 Hz;...
Página 182 Tensión nominal de alimentación de la lógica Ondulación residual Máximo consumo de corriente de carga 0,07 A Máximo consumo de corriente de la lógica 0,2 A Tiempo de utilización 100% Máxima longitud de cable < 10 m A−4 Festo P.BE−HGPPI−PB−E S es 0605NH...
Página 183 Longitud del cable (dependiente de la veloci Hasta 1,2 km dad de transmisión y del tipo cable) Capacidad del positivo de la tensión de ali Máx. 100 mA mentación (P5V) pin 6 A−5 Festo P.BE−HGPPI−PB−E S es 0605NH...
Página 184: Tipos De Datos
Octeto 1 Octeto 2 SN (signo): 0 = números positivos o cero, 1 = números negativos El bit más significativo (MSB) es el bit situado después del bit de signo (SN) en el primer octeto. A−6 Festo P.BE−HGPPI−PB−E S es 0605NH...
Página 185 A.2.2 Uint16 Tipo de datos Codificación Margen de valores Resolución Longitud Uint16 0 ... 65535 2 octetos Un valor Uint16 es un número entero de 16 bits sin signo matemático. Octeto 1 Octeto 2 A−7 Festo P.BE−HGPPI−PB−E S es 0605NH...
Página 186 A. Apéndice técnico A−8 Festo P.BE−HGPPI−PB−E S es 0605NH...
Página 187 Índice alfabético Apéndice B B−1 Festo P.BE−HGPPI−PB−E S es 0605NH...
Página 188 B. Índice alfabético B−2 Festo P.BE−HGPPI−PB−E S es 0605NH...
Página 189 ..... 6−11 Elementos de indicación y conexión ....1−4 B−3 Festo P.BE−HGPPI−PB−E S es 0605NH...
Página 190 ........3−12 Rotura de cable, 4−30 B−4 Festo P.BE−HGPPI−PB−E S es 0605NH...
Página 191 ........B−5 Festo P.BE−HGPPI−PB−E S es 0605NH...
Página 192 B. Índice alfabético B−6 Festo P.BE−HGPPI−PB−E S es 0605NH...

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