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5. Programación
Descripción
5−42
Función 12: Posicionamiento con control de fuerza
Figura 5/13: Posicionamiento con control de fuerza
Se posiciona una mordaza (X). Cuando, durante el posicio
namiento, se alcanza el umbral de fuerza preestablecido
(F'), se coloca en la palabra de estado el correspondiente bit
(bit 4 o bit 10, dependiendo de cuál sea la mordaza selec
cionada). Una vez alcanzada la posición de destino, se
vuelve a desactivar el control del valor umbral. El valor de
bit indicado se mantiene hasta la siguiente instrucción.
En lo que respecta al control del valor umbral, pueden darse
los siguientes casos:
Caso
Posición nominal posición real
Posición nominal < posición real
Tabla 5/28: Control del valor umbral
Si se sobrepasa el valor umbral en el momento de iniciarse la
instrucción, el bit es colocado desde el principio.
Umbral alcanzado cuando
Fuerza real umbral
Fuerza real umbral
Festo P.BE−HGPPI−PB−E S es 0605NH
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