Tabla de contenido
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5. Programación
Índice
5.
Programación
5.1
Introducción
5.2
Parámetros
5.2.1
Parámetros del sistema
5.2.2
Parámetros de valores nominales
5.2.3
Parámetros de valores reales
5.3
Sistema de coordenadas de la pinza
5.3.1
Definición del sistema de coordenadas
5.3.2
Orientación
5.3.3
Conversiones de coordenadas
5.3.4
Ejemplos de selección del offset
5.3.5
Ejemplos de cifras para los distintos ajustes de offset
5.4
Programación de las instrucciones de la pinza
5.4.1
Principio
5.4.2
Palabra de control y palabra de estado
5.4.3
Pasos en la secuencia de inicio de una función
5.4.4
Parada de la secuencia
5.4.5
Regulación de la ejecución de una instrucción
5.5
Descripción de las funciones
5.5.1
Cuadro general
5.5.2
Funciones especiales
5.5.3
Funciones para una mordaza
5.5.4
Funciones para dos mordazas
5.6
Ejemplos de instrucciones para la pinza
5.6.1
Reset de error
5.6.2
Regulación de fuerza del dedo 2
5.6.3
Modificación de la velocidad
5.6.4
Instrucción para dos dedos: Agarre con fuerza regulable,
con posición central fija
5−2
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Festo P.BE−HGPPI−PB−E S es 0605NH
5−1
5−3
5−4
5−5
5−9
5−10
5−11
5−12
5−15
5−16
5−17
5−19
5−21
5−21
5−24
5−27
5−28
5−30
5−31
5−31
5−33
5−40
5−53
5−59
5−59
5−60
5−62
5−63
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