Introducción - Festo HGPPI Serie Manual Del Usuario

5. Programación
5.1 Introducción
Datos I/O
Palabra 1
Datos Bit de arran
de salida que +
Núm. de
función
Datos Palabra de
de entrada estado
Tabla 5/1: Estructura de la instrucción
Festo P.BE−HGPPI−PB−E S es 0605NH
Cuando se establece la conexión, la pinza es inicializada
mediante la transmisión de los parámetros del sistema.
Los reguladores se activan y los dedos se encuentran en la
posición real regulada. La pinza está lista para el servicio.
La HGPPI−... dispone de diferentes funciones que el usuario
puede activar por medio de su PLC. Entre estas funciones
está el posicionado de un dedo, el agarre con fuerza definida,
la abertura, etc. Para ejecutar una función, el PLC debe trans
mitir, en los datos de salida, un número de función, los cuatro
valores nominales correspondientes y un bit de arranque. La
combinación que forman el número de función y los valores
nominales específicos se denomina instrucción'.
Como acuse de recibo, la HGPPI−... transmite una palabra de
estado (acknowledge, fallo), cuatro valores reales (posicio
nes, fuerzas) y un número de fallo.
2 3
1er. valor 2º valor
nominal nominal
1er. valor 2º valor
real real
Dependiendo de cuál sea la tarea a realizar, consulte en las
tablas que aparecen a partir de la sección 5.5.2 los valores
nominales asignados y transmítalos como instrucción a la
pinza.
4 5
3er. valor 4º valor
nominal nominal
3er. valor 4º valor
real real
6
Número
de fallo
5−3