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4. Puesta en funcionamiento
4.4
Principios básicos de configuración
Formato de telegrama
Núm. de byte 1
Núm. de
1
palabra
Datos de
Inicio
salida
Datos de
Palabra de es
entrada
tado
Tabla 4/5: Formato de telegrama de la HGPPI−...
4−10
La pinza tiene incorporada una serie de funciones que se
pueden activar a través del PROFIBUS. Cada función realiza
un movimiento específico de la aplicación. Las funciones son:
Reset
Leer/escribir parámetros
Posicionamiento de cada una de las mordazas
Posicionamiento en el punto central y la abertura
Agarre con fuerza regulable
etc.
Para ejecutar una función, en los datos de salida se transfiere
a la HGPPI−... el número de función y 4 valores nominales.
En los datos de entrada la HGPPI−... transfiere 1 palabra de
estado, 4 valores reales y 1 palabra de error.
Por eso, la comunicación cíclica de datos de la HGPPI está
compuesta por 5 palabras de salida (10 bytes) y 6 palabras
de entrada (12 bytes). Los datos transmitidos deben ser con
sistentes.
2
3
4
5
2
3
Fun
1er. pará
2º pará
ción
metro de
metro de
valor
valor
nominal
nominal
1er. pará
2º pará
metro de
metro de
valor real
valor real
6
7
8
9
4
5
3er. pará
4º pará
metro de
metro de
valor
valor
nominal
nominal
3er. pará
4º pará
metro de
metro de
valor real
valor real
Festo P.BE−HGPPI−PB−E S es 0605NH
10
11
12
6
Palabra de
error
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