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5. Programación
5.3.2 Orientación
1
Dedo 1
2
Dedo 2
Figura 5/4: Pinza HGPPI
Denominación
Posición del dedo 1 Punto cero
Posición del dedo 2 Punto cero
Punto central de
los dedos
(posición central)
Fuerza de la pinza 1 La pinza está
Fuerza de la pinza 2 La pinza está
Tabla 5/9: Sistema de coordenadas
Festo P.BE−HGPPI−PB−E S es 0605NH
1
X1+
sistema de coordenadas
Origen
Comentario
Los valores de posición aumentan hacia fuera (X1+)
de la pinza
Los valores de posición aumentan hacia fuera (X2+)
de la pinza
Punto cero
Los valores de posición aumentan desde la mordaza 2
de la pinza
hacia la mordaza 1 (X
Las fuerzas positivas surten efecto hacia dentro (F1+)
desocupada
en dirección al punto cero de la pinza
Las fuerzas positivas surten efecto hacia dentro (F2+)
desocupada
en dirección al punto cero de la pinza
X
M+
F1+
orientación
)
M+
} Valores de posición positivos:
En dirección a la mordaza 1
} Valores de posición negativos:
En dirección a la mordaza 2
orientación
P0
2
F2+
X2+
5−15
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