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5. Programación
5.3.1 Definición del sistema de coordenadas
5−12
Definición del offset
El punto cero del sistema de coordenadas está sobre el eje
central de la HGPPI−... (véase Figura 5/2: punto P0). Todas las
medidas se miden desde este punto cero y en dirección hacia
los lados exteriores.
En el punto cero de la pinza, la posición de las dos mordazas
es cero. Sin embargo, los puntos de agarre de los dedos pue
den desviarse de este valor debido a la geometría del dedo o
debido al agarre (interior/exterior). Para poder trabajar con
las medidas reales del punto de agarre a la hora de estable
cer valores nominales, lo que se hace es establecer un offset.
Por ejemplo, estando las mordazas completamente cerradas,
la abertura no es de cero, sino que corresponde a la distancia
mínima entre los dos dedos.
Así pues, establecer un offset permite adaptar el sistema de
coordenadas de la pinza al diseño constructivo de sus dedos.
El control transfiere los valores nominales o lee los valores
reales siempre en forma de coordenadas de los dedos.
El regulador, en cambio, trabaja siempre con coordenadas de
las mordazas. Si se selecciona como offset el valor 0, la posi
ción de los dedos coincidirá con la posición de las mordazas.
Dependiendo de cuál sea la instrucción de agarre, las coorde
nadas transferidas pueden ser posiciones absolutas de cada
dedo (instrucciones para una mordaza) o una combinación de
posición central y abertura (instrucciones de agarre).
Festo P.BE−HGPPI−PB−E S es 0605NH
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