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5. Programación
Descripción
5−44
Función 13: Regulación de fuerza con control de
posicionamiento
Figura 5/14: Regulación de fuerza con control de posiciona
miento
Se regula la fuerza de una mordaza (F). Cuando, durante la
regulación de fuerza, se alcanza el umbral de posición pre
establecido (X'), se coloca en la palabra de estado el corres
pondiente bit (bit 4 o bit 10, dependiendo de cuál sea la
mordaza seleccionada). Una vez alcanzada la fuerza nomi
nal, el control del valor umbral permanece activo hasta que
se introduce una nueva instrucción.
En lo que respecta al control del valor umbral, pueden darse
los siguientes casos:
Caso
Fuerza nominal 0
Fuerza nominal < 0
Tabla 5/30: Control del valor umbral
Si se sobrepasa el valor umbral en el momento de iniciarse la
instrucción, el bit es colocado desde el principio.
Umbral alcanzado cuando
Posición real umbral
Posición real umbral
Festo P.BE−HGPPI−PB−E S es 0605NH
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