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5. Programación
5.3.3 Conversiones de coordenadas
5−16
La HGPPI−... opera tomando como referencia el punto cero de
la pinza, y lo hace exclusivamente con coordenadas de mor
daza. Las posiciones nominal y real del usuario se indican
siempre en coordenadas de dedo. Por eso, para posicionar el
dedo, la HGPPI−... debe convertir las coordenadas de dedo en
coordenadas de mordaza, incluyendo para ello el offset.
La regla es:
F = posición en coordenadas de dedo
B = posición en coordenadas de mordaza
Conversión en el caso de instrucciones para una mordaza:
Posición nominal 1 (B) = posición nominal 1 (F) offset 1
Posición nominal 2 (B) = posición nominal 2 (F) offset 2
Posición real 1 (F)
Posición real 2 (F)
Conversión en el caso de instrucciones combinadas para dos
mordazas (indicación del punto central y la abertura):
Los datos correspondientes al punto central y la abertura
también deben ser convertidos por la HGPPI−... en posiciones
individuales de mordaza.
Posición nominal 1 (F)
= pos. nominal central (F) + 0,5 x abertura nominal (F)
Posición nominal 2 (F)
= 0,5 x abertura nominal (F) pos. nominal central (F)
Abertura real (F)
= posición real 1 (F) + posición real 2 (F)
Posición real central (F)
= posición real 1 (F) 0,5 x abertura real (F)
= posición real 1 (B) + offset 1
= posición real 2 (B) + offset 2
Festo P.BE−HGPPI−PB−E S es 0605NH
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